slam模型的運動方程和觀測方程
方程中的位姿可以用變換矩陣來描述,然後用李代數進行優化(可以用李群表示,但是群比較複雜,用李代數近似模擬,用李代數優化)
觀測方程由相機成像模型給出,其中內參是隨著相機固定的,而外參就是指相機的位姿(位置xyz和姿態朝向)
由於實際採集的資料都是含有雜訊的,所以視覺slam有乙個步驟是需要優化處理雜訊資料,從雜訊資料中比較好的恢復出我們想要的東西
eigen是乙個c++開源線性代數庫,提供了快速的有關矩陣的線性代數運算,解方程等功能,許多上層軟體也使用eigen,比如g2o、sophus
sophus是乙個比較好的李代數庫,strasdat維護的
so(3)三維空間的旋轉矩陣,也叫特殊正交群,special orthogonal group
se(3)三維空間的變換矩陣,也叫特殊歐式群,specialeudidean group
pcl point cloud lib 點雲庫
SLAM基本知識彙總
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