2、張正友教授標定方法
第一步：求解單應性矩陣h
第二步：求解內引數矩陣k
第三步：求解外引數矩陣
第四步：求解畸變係數
第五步：優化求精
2.1 求解單應性矩陣h
其中，k為攝像機內引數，h為單應性矩陣
這裡假設模板平面位於世界座標系 z=0 的平面。（u,v,1）為對應的模板平面上的點投影到影象上對應的點畫素座標。
注意：單應性矩陣3*3的矩陣，但是有乙個是作為齊次座標，用於描述透視關係。一共8個引數，選擇4個角點（x，y）, 得到8個關係，求解單應性矩陣。
2.2 求解內引數矩陣k
也就是說每幅影象可以得到這兩個式子。k有5個未知數，所以理論上，只要不出現特殊情況（退化情形），3幅，就可以求出內引數矩陣。
2.3 求解外引數矩陣
2.4 求解畸變係數
因為前面的求解都是理想的小孔模型，真正的畫素點並沒有落在理論計算的位置，所以要新增畸變矩陣去描述這種偏移和變形。
2.5 優化求精
攝像機標定 張正友標定推導詳解
這裡直接拿上篇博文的結果，中間省去了其它座標系直接的關係，直接給出，如下所示 公式如下 為了和張正友教授的 相統一，現在把公式符號統一一下。第一點 旋轉向量r為正交矩陣，所以又以下的性質 第二點 就是s。它是尺度因子，它的出現只是為了方便運算，而且對於齊次座標，尺度因子不會改變座標值。剛開始不知道 ...
opencv實現攝像機標定（張正友的標定方法）
張正友演算法的原理 這裡假定模板平面在世界座標系z 0的平面上 如下圖，其中，k為攝像機的內引數矩陣，x y 1 t為模板平面上點的齊次座標，u v 1 t為模板平面上點投影到圖象平面上對應點的齊次座標，r1r2r3 和t 分別是攝像機座標系相對於世界座標系的旋轉矩陣和平移向量。根據旋轉矩陣的性質，...
張正友標定學習
張正友標定學習 1 標定的理解 影象和三維空間的物體存在某一種對應關係，可以表示為x mx，而其中的m就表示一種幾何模型，這個相機模型中的引數就是相機引數，所以確定相機引數 內參 外參 的過程就為標定。2 從計算機視覺角度理解成像過程 簡化成像模型 薄透鏡針孔模型 圖 成像過程 如上圖所示，從計算機...