（7）初始化和關閉roscpp節點

ros與c++入門教程-初始化和關閉roscpp節點

說明：初始化

初始化節點

ros::init(argc, argv, "my_node_name");

ros::init(argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::anonymousname);

其他形式的 ros::init()，不使用argc/argv，而是使用複雜的對映引數，例如： std::map和std::vector>.

初始化節點簡單的讀取命令列引數和環境找出這樣的節點名稱、命名空間和重對映。

初始化沒有連線到master主機，這需要在初始化後，再利用ros::master::check()或其他函式來檢查主機狀態。

初始化選項

ros::init_options::anonymousname

ros::init_options::norosout

訪問命令列引數

開始節點

ros::nodehandle nh;

測試關閉

while (ros::ok())

#include #include void mysiginthandler(int sig)

int main(int argc, char** argv)
{  ros::init(argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::nosiginthandler);
ros::nodehandle nh;
// override the default ros sigint handler.
// this must be set after the first nodehandle is created.
signal(sigint, mysiginthandler);

視窗的初始化和關閉順序

1.程式初始化過程中呼叫createwindow，為程式建立了乙個視窗，做為程式的螢幕舞台。createwindow 產生視窗之後會送出wm create 直接給視窗函式，後者於是可以在此時機做些初始化動作 例如配置記憶體 開檔案 讀初始資料.2.程式活著的過程中，不斷以getmessage 從訊息...

直接初始化和複製初始化

關於這個問題，國內外都有許多爭論，但我至今未找到滿意的答案，至於為為什麼，這就是今天要說明的。可能大家都有看過c primer，我看的是第四版，中文版，英文水平不怎麼樣。其中第13章，描述說，複製建構函式可用於 1.根據另乙個同型別的物件顯式或隱式初始化乙個物件 2.複製乙個物件，將它作為引數傳遞給...

靜態初始化和例項初始化

父類單獨的效果 當父類單獨執行時，靜態初始化塊優先執行，然後是例項初始化塊，最後才是構造器 子類單獨效果 首先執行父類的靜態初始化塊和子類的初始化塊 優先執行靜態 然後執行父類的例項初始化塊和構造器，最後執行子類的例項初始化塊和構造器 父類子類效果1 父在前子在後 先將父類的物件例項出來後，進行子類...