型號：17hd40007-22b 步進電機
兩相四拍，步距角為1.8°
最終**：
#include
sbit lefta1 = p1^0;
sbit lefta2 = p1^1;
sbit leftb1 = p1^2;
sbit leftb2 = p1^3;
sbit enleft = p2^3;
sbit righta1 = p1^4;
sbit righta2 = p1^5;
sbit rightb1 = p1^6;
sbit rightb2 = p1^7;
sbit enright = p2^4;
unsigned
char t0rh;
unsigned
char t0rl;
signed
long leftbeats = 0;
signed
long rightbeats = 0;
void configtimer0(unsigned
int ms);
void startleftmotor(signed
long angle);
void startrightmotor(signed
long angle);
unsigned
char code beatcode[8] = ;
void main()
void startrightmotor(signed
long angle)
void startleftmotor(signed
long angle)
void leftmotor()
else
tmp = p1;
tmp = tmp & 0xf0;
tmp = tmp | beatcode[index];
p1 = tmp;
}else
}void rightmotor()
else
tmp = p1;
tmp &= 0x0f;
tmp |= (beatcode[index]<<4);
p1 = tmp;
}else
}void configtimer0(unsigned
int ms)
void interrupttimer0() interrupt 1
注意啟動頻率，不要那麼快，不然會跟不上，出現亂顫的情況。很明顯，在此處我是進行了細分。變成了二相八拍，步距角更加精確變為0.9附一張關於步進引數圖：如果沒有細分，那麼步進電機每接受乙個脈衝，就會轉動乙個步距角。.當我們不細分的時候，假如步進電機是1.8度的話,那就是二百個脈衝每轉360度，二個細分就是四百個，總之就是再次細分的意思，精度更高
驅動陣列書寫原理：
對比教程28byj
常見的5線4相的步進電機 24byj48乙個電機你所採用的勵磁方式不同，你所得到的步進角也是不一樣的，引數上所說的步進角，表示的是用四相八拍這種勵磁方式的所能達到的最大精度。因為24byj48 步進電機是自帶 1/64 減速比的步進電機，也就是內部轉64圈外部齒輪轉一圈，所以步距角相對別的步進電機而言，更加精確
步距角：5.625 / 64 = 0.087度 （也就是說理論上，你給乙個脈衝，電機外部軸轉動0.087度） 減速比 ：1/64
步進電機的 扭矩 和 其驅動方式 驅動頻率 輸入電壓 有著直接的關係，以28byj48為例
輸入電壓（v） 頻率（hz） 轉矩（gf.cm） 5 100
= 250 12 100 >=500 驅動方式：四相八拍驅動
28byj有減速比1：64，也就是裡面轉64圈，外面轉一圈。而裡面轉一圈需要64節拍，轉64圈需要4096拍。
而由於製造誤差實際大概為4076拍
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讀C Primer 一點收穫
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