執行測試平台:小強ros機械人
在用ubuntu的時候經常需要遠端桌面連線，最常用的軟體就是vnc。vnc是乙個開放的協議，實現的客戶端有很多。但是比較各個實現之後，目前最好的就是x11vnc。這個程式不僅不收費，是開源的，而且還支援opengl程式。比如rviz之類的程式也可以正常開啟了。
下面介紹一下安裝方法。下面是以ubuntu 14.04為例子，如果是16.04及以後版本要做服務配置檔案要做對應修改。
安裝x11vnc
sudo apt-get install x11vnc -ysudo x11vnc -storepasswd /etc/x11vnc.pass在/etc/init 下建立乙個x11vnc.conf的檔案，檔案內容如下
description "xiaoqiang vnc server"
start on runlevel [2345]
stop on runlevel [06]
script
exec /usr/bin/x11vnc -auth guess -capslock -forever -loop -noxdamage -repeat -rfbauth /etc/x11vnc.pass -rfbport 5900 -shared
end script
sudo service x11vnc start開啟客戶端
輸入目標ip
連線後輸入密碼
之後就可以正常連線了。
對於16.04版本和更新版本的ubuntu，
可以按照這個檔案的方法進行配置
注意安裝完成之後在不插顯示器使用rviz時還是會報錯。這時後插上hdmi轉vga的轉接頭（不接顯示器，只是轉接頭）就可以開啟正常使用了。如果想要調整解析度可以像正常電腦設定解析度一樣，在設定裡面進行調整
ubuntu 18 04安裝vnc服務端
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