可以看電機拖動一書，裡面講了電機的建模。
由於pwm波頻率很高，一般認為接在電機兩端的電壓平均值有如下關係：
假如占空比為a，驅動板供電電壓為u，則電機兩端電壓ud=a*u。
對於有刷直流電機，其電刷兩端電壓ud=id*r+ce*n
id是電樞迴路電流，r是電樞迴路電阻，ce是電磁時間常數，n是電機的轉速。
其中電樞迴路電流與電機負載力矩有如下關係：
te=ct*id;
式中的ct為力矩係數，也就是說在靜態時，電機電樞迴路電流與負載力矩成正比。
這樣就可以看出，占空比越大，在負載一定時，轉速越快。以上分析的是電機的穩態，動態過程可以看書。
用機智雲做PWM占空比控制電機，物聯網智慧型家居應用
因為是新申請的部落格，所以申請了總想往裡面加點東西，所以把我之前在機智雲寫的帖子複製了過來 各位抱歉，由於之前上傳的檔案可能有錯誤，之前上傳的檔案pwm不能用，那麼我又重新上傳了乙個檔案，這個檔案的pwm載入到電機上了，之前的電機正反轉功能沒有了，有錯誤的檔案我也沒刪除大家對照著看下吧！本人qq 5...
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偽 如下 select from table a a where a.id in select b.id from table b b 偽 如下 select from table a a where exixts select b.id from table b b where a.id b.id...