多目標跟蹤 航跡起始

2021-07-29 15:47:18 字數 543 閱讀 4342

雷達多目標跟蹤的航跡起始有很多種方式,歸根揭底寫成工程可實現的語言都是一種邏輯+以概率確定的判別門限。先研究一種並行聯合概率航跡起始邏輯。

多目標跟蹤的基本概念在這裡就不講了,其他的先弄清楚幾個概念:原生航跡、臨時航跡、中間航跡、可靠航跡。剛開始這幾個名詞也把我搞混了,實際上他們是一種遞進級的關係,每一幀雷達資料的原生點跡到可靠航跡之間的環節越多,則最後的可靠航跡越可靠,但這也不是絕對的,而且環節越多運算過程越大,工程上就越不好實現。所以要在航跡可靠性和實際工程上的雷達處理機計算能力間取得乙個平衡。

說一下幾個基本概念:原生航跡是有可能是目標的點的集合,仍然是點。臨時航跡,中間航跡需要的時候再介紹。

先說一下貝葉斯概率航跡起始模式。在給定的測量資料d下,真實航跡的概率為:

p(t/d) = p(d/t)p0(t)/p(d)

p(d/t)為測量資料d中出現真實目標的概率,p0(t)為在乙個掃瞄體積內,出現真是目標的先驗概率。

p(d) = p(d/t)p(t) + p(d/f)p(f)   ,式中兩項分別被定義為虛假目標的概率和真實目標的概率。 p(f) = 1 - p(t)

多目標跟蹤

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