ubuntu14.04映象肯定是要的，雖然現在已經出來16.04，但是感覺有些庫還不相容，或者說配置起來沒有14.04方便，所以對於新手（我就是）還是決定不做探路者，用14.04.
slam其實在沒有gpu的支援下，實時性還是很重要的，所以一般都是用c++作為變成的語言（我還沒學過ｃ＋＋），本科是個學渣，ｃ語言勉強過二級，所以c++還是要惡補一下，不然看見**第一反應就是，我去！神馬鬼…
sudo apt-get install g+
+
ide(integrated development evironment ),這是啥？這是整合開發環境，和ｗｉｎｄows下的ｖｓ類似，表示ｖｓ並不怎麼會，以前學校也就用個matlab做個簡單實驗。這裡我就使用的是kdevelop,不要問我為啥，因為安裝簡單，使用方便，易上手！
sudo apt-get install kdevelop-devsudo apt-get install libeigen3-dev簡直了，ｓｌａｍ的庫就是很多，感覺小夥伴還是一次配全了比較好，不然回頭做開發或者跑一些程式的demo的時候，就會發現：「我的天哪，各種不相容！」，因為我是相當於裸機重新配置，啥也沒有裝，所以遇到的問題還稍微少一些。
git checkout a621ff如果沒有安裝git，要先安裝一下git
sudo apt-get install git這個就是很頭疼的乙個問題了，請安裝的小夥伴慎重考慮好自己是用２系列還是３系列，兩個系列的介面是不同的，所以**的編寫方式也是有所不同，如果，不行，把兩個版本裝到一起，那麼簡直相愛相殺，出現一大堆的問題。函式的互相覆蓋，函式命名錯誤，標頭檔案找不吧，簡直阿西吧！所以ｌｚ提供兩種方式，但是最好不要同時使用，不然就game over!
sudo apt-get install libopencv-devsudo apt-get install build-essential libgtk2.
0-dev libvtk5-dev libjpeg-dev libtiff4-dev libjasper-dev libopenexr-dev libtbb-dev
mkdir build
cd build
cmake .
.make
相信如果之前了解過ｓｌａｍ的小夥伴肯定都知道進行實時地圖重建啥的，都要做點雲拼接，pcl就是乙個還不錯的工具喲！
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-
all
這個就是google出品的乙個做優化的庫，裡面內容博大精深，我也只能說我還是個門外漢
首先還是來先安裝一下ｃeres的依賴項吧
sudo make install這個編譯可能要一定的時間，要有點耐心啊，我之前做了一件很蠢的事情，就是在用ceres的時候，發現怎麼也用不起來，然後抓耳撓腮好久之後才發現，誒，這個是要安裝的，忘加install，小夥伴那麼聰明，肯定不會忘記的啦！
哇哇，這個當之無愧可是乙個重頭戲啊，在做閉環檢測或者ｂａ的時候，都要進行優化，ｓｌａｍ裡面一般都會出現圖優化，注意不是凸優化，這兩個好像讀音有點像，但實際上可是差別很大的哦，凸優化我的理解可能是針對凸函式之類的（數學渣啦，如果有大神覺得我說的膚淺，可以隨時歡迎指正哈），圖優化可能就是把數學問題抽象成邊和節點，來做優化，恩恩，應該是這樣的吧＾＿＾。好吧，開始安裝依賴項了哦，可能有部分依賴項和之前安裝的依賴項有些重合，但是我還是都寫在這上面了，萬一有些小夥伴直接看到這裡腫麼辦，是吧，哈哈。
sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.
1.2 libcholmod2.
1.2
.sudo make install
最後一行就是把編譯和安裝一塊進行了，省的我再犯只編譯沒安裝的低階錯誤啦，小夥伴們也可以這麼預防哈。sudo apt-get install libglew-dev camke libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
sudo apt-get install libpython2.
7-dev
.make這裡面有些依賴項沒有裝，太多了，所以有興趣的小夥伴可以去github上自行安裝，我這裡就不贅述了。
其實之前有個dbow2版本，但是還要以來dlib，所以從簡單方便至上的ｌｚ來說，就安裝３版本啦，其實３版本還是比２版本有很多提高的，而且３版本依賴只有opencv（前面已經寫過咯），所以，本ｌｚ就決定它了～＼（≧▽≦）／～啦啦啦，這個主要是詞袋（bag of words），的應用啦，具體是啥，回頭再說啦ｏ（∩＿∩）ｏ哈！
.make還有經常update或者upgrade有些安裝找不到庫的問題也會解決，個人實踐小技巧。
哇哇哇，簡直感動的要哭了，slam安裝大全搞定啦！
下面一章會介紹怎麼寫cmakelists把這些庫新增進來，讓你的ｃ＋＋飛起來！＾＿＾
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