這兩天把剛到貨的北陽ust-20lx雷射雷達軟硬體配置了一下，包括硬體的電路與在windows與linux下的驅動與ros包的安裝
這款雷達使用的資料介面是標準的網口，然而電源介面（圖中棕藍兩根線）需要自己接介面。為了測試方便我們先製作乙個方便連線外接12v穩壓源的通用轉介面，如圖：
雷達在無人機上的安裝位置以及介面如下：
ust-20st的預設ip為192.168.0.10。因此在將lidar插入網口後，本地計算機需要將自己的ip位址設定在192.168.0.x，一般x設為1就好，掩碼為255.255.255.0，閘道器可以忽略不填。
windows下官方提供了測試的軟體,選擇ethernet後連線就可以，可以顯示距離（綠色）與強度（紫色）。
首先安裝對應的rosnode：urg_node
sudo apt-get install ros--urg-noderosrun urg_node urg_node _ip_address:="192.168.0.10"
# 注意這裡是"_ip_address"而不是"ip_address"
# 這是為啥？？
rostopic list可見有\scan的topic。
如果安裝了rviz，可用rviz看到影象化的結果：
rosrun rviz rvizL1 6 整除光棍 20分
這裡所謂的 光棍 並不是指單身汪啦 說的是全部由1組成的數字，比如1 11 111 1111等。傳說任何乙個光棍都能被乙個不以5結尾的奇數整除。比如，111111就可以被13整除。現在，你的程式要讀入乙個整數x，這個整數一定是奇數並且不以5結尾。然後，經過計算，輸出兩個數字 第乙個數字s，表示x乘以...
L1 1 古風排版（20 分）
輸入在第一行給出乙個正整數n 10 0 是每一列的字元數。第二行給出乙個長度不超過1000的非空字串，以回車結束。按古風格式排版給定的字串，每列 n個字元 除了最後一列可能不足 n個 4 this is a test caseasa t st ih e tsi ce s 思路 參考 首先，在第一次接...
L1 039 古風排版 20分
中國的古人寫文字，是從右向左豎向排版的。本題就請你編寫程式，把一段文字按古風排版。輸入格式 輸入在第一行給出乙個正整數n 100 是每一列的字元數。第二行給出乙個長度不超過1000的非空字串，以回車結束。輸出格式 按古風格式排版給定的字串，每列n個字元 除了最後一列可能不足n個 輸入樣例 4 thi...