前幾天google宣布開源了cartographer,所以趕緊過來體驗一把.
本文介紹的是如何初步體驗google開源的cartographer.
cartographer是乙個提供多平台和多感測器配置下完成2d和3d下的slam(實時地圖構建和定位)系統.同時google也提供了ros下的整合.關於什麼是ros參考:
硬軟體需求:
64位系統
16gb記憶體(本文8g貌似也行)
ubuntu 14.04 (trusty)
gcc version
4.8.4
按順序執行以下語句:
# 安裝 wstool and rosdep.
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
# 建立新的工作空間:'catkin_ws'.
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
# 合併cartographer_ros.rosinstall檔案並或者**的依賴
wstool merge -t src
wstool update -t src
# 安裝依賴
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=$ -y
# 安裝
# 啟動測試2d示例
# 啟動測試3d示例
# 啟動測試
# 啟動測試
roslaunch cartographer_ros demo_pr2.launch bag_filename:=$/downloads/2011-09-15-08-32-46.bag
上面的launch檔案將會自動啟動roscore和rviz.
執行之後就可以看到效果了,執行的結果和google提供的一樣樣,說明本文的目標達到.ps:在安裝的過程中最好能使用vpn進行安裝,避免出現因為牆導致莫名的問題.
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