pcl的kinfu中文資料比較少，看開源**的標頭檔案是乙個不錯的入手點，所以總結了kinfu.h的一些介面用法供參考。
kinfutracker類
kinfutracker (int rows = 480, int cols = 640);
建構函式
setdepthintrinsics、getdepthintrinsics：
獲取深度本來的資訊x，y 焦距等資訊
setinitalcamerapose、getinitalcamerapose：
快速初始化相機位置，並關聯到體積座標空間
setdepthtruncationforicp(float max_icp_distance= 0.f)：
為icp階段設定截斷閾值，過濾測試
seticpcorespfilteringparams(float distthreshold,float sineofangle)
設定icp過濾引數
setcameramovementthreshold(float threshold =0.001f);
整合閾值
initcolorintegration(int max_weight = -1)
顏色初始化
bool operator() (const depthmap& depth, eigen::affine3f* hint=null)
到下一幀
eigen::affine3f getcamerapose(int time = -1)const
給定時刻的相機位置
size_t getnumberofposes() const;
返回位置的個數，包括初始的位置
consttsdfvolume& volume() const;
tsdf立方體
constcolorvolume& colorvolume() const;
帶顏色立方體
void getimage(view& view) const;
渲出3d場景
void getlastframecloud(devicearray2d& cloud) const;
返回上乙個相機位置的點雲（重要）
引數是點雲陣列
void getlastframenormals(devicearray2d& normals) const;
引數是法線
void disableicp();
終止icp
private:
enum ;
金字塔層級分為3級
typedef devicearray2dcorespmap;
定義corespmap為icp對應點對映
typedef devicearray2dmaparr;
定義maparr為頂點和法線對映
typedef eigen::matrixmatrix3frm;
定義3×3矩陣matrix3frm，按行儲存
typedef eigen::vector3f vector3f;
定義3維向量vector3f
int rows_;
深度圖形高對應rows
int cols_;
深度影象對應cols
int global_time_;
幀計數器
float max_icp_distance_;
深度影象的擷取閾值
float fx_, fy_,cx_, cy_;
相機內參，f焦距，c離中心點距離
tsdfvolume::ptr tsdf_volume_;
tsdf立方體容器
colorvolume::ptr color_volume_;
帶顏色的立方體容器
matrix3frm init_rcam_;
在立方體的座標空間中初始化相機的旋轉引數
vector3f init_tcam_;
在立方體的座標空間中初始化相機的位置引數
int icp_iterations_[levels];
各個層級的icp有不同的迭代次數
float distthres_;
距離閾值，用於相關點過濾
float anglethres_;
角度閾值
std::vectordepths_curr_;
深度層級
std::vectorvmaps_g_curr_;
在當前幀下，全域性座標空間的頂點資訊
std::vectornmaps_g_curr_;
在當前幀下，全域性座標空間下的法線資訊
std::vectorvmaps_g_prev_;
前一幀下，全域性座標空間的頂點資訊
std::vectornmaps_g_prev_;
前一幀下，全域性座標空間的法線資訊
std::vectorvmaps_curr_;
在當前幀下，當前座標空間的頂點資訊
std::vectornmaps_curr_;
在當前幀下，當前座標空間的法線資訊
std::vectorcoresps_;
陣列緩衝區，icp對應的不同層級
devicearray2ddepthrawscaled_;
緩衝儲存擴充套件深度影象
devicearray2dgbuf_;
臨時緩衝
devicearraysumbuf_;
mls矩陣
std::vectorrmats_;
每個時刻的相機旋轉矩陣
std::vectortvecs_;
每個時刻的相機位置轉移矩陣
float integration_metric_threshold_;
相機運動閾值
bool disable_icp_;
記錄icp是否完全終止
void allocatebufffers(int rows_arg, intcols_arg);
分配所有gpu內部緩衝區
void reset ();
將追蹤程序重置為初始狀態，在相機追蹤失敗的時候呼叫
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