ROS學習（十一）常見問題及解決方案

這個問題一般出現的場合有幾種，需要用乙份驅動程式開啟多個相同的感測器，或者不同計算機通過協作，可能有節點和話題的名稱產生衝突。

對於這種情況，ros給出了很簡便的解決方案，要做的只是採用launch檔案啟動節點，在launch檔案中使用名字空間，將乙個節點用兩個同的節點名稱來啟動。例如我們有乙個gps感測器的驅動程式節點，節點名稱為gps_driver，如果我們需要啟動乙個gps感測器時，我們只需要寫這樣乙個啟動檔案


ns="rtk"
pkg="gps_driver"
type="gps_driver"
name="gps_driver">
name="port"
value="/dev/ttys0" />
node>
ns="garmin"
pkg="gps_driver"
type="gps_driver"
name="gps_driver">
name="port"
value="/dev/ttys1" />
node>
launch>

這樣，使用同乙份驅動程式，通過配置兩個不同的串列埠，就能夠啟動兩個不同的gps感測器。執行上面的launch檔案，啟動的兩個gps_driver將被冠上』ns』指定的名字空間，使用命令rosnode list可以看到

rtk/gps_driver

garmin/gps_driver

需要注意的是，這樣的方式啟動節點後，該節點發布的話題也將被加上名字空間，因此可能會導致有的接收節點無法接收正確的話題訊息，可以使用remap訊息名稱的方式來解決。例如，rtk gps原先的話題名字為/fix，加上名字空間變為/rtk/fix，有個名為「process_rtk_gps」的需要接收rtk gps的定位資訊，但是該程式源**中接收的話題為/fix，這時候我們不需重新修改和編譯將該程式，只要在啟動該檔案時remap訊息名稱即可，例如


pkg="process_rtk_gps"
type="process_rtk_gps"
name="process_rtk_gps">
from="rtk/fix"
to="/fix"/>
node>
launch>

這個問題一般在這兩種情況下出現，一是直接從其他計算機上拷貝的程式包放在本地計算機上編譯時，二是對於本地已經寫好的程式修改了msg檔案，不起作用的意思是原本正常使用的msg檔案失效了，就算重新編譯，源程式也無法正確使用新編譯的msg檔案，例如原先有個程式節點發布了自定義訊息my_msg，後來更改了my_msg.msg裡的內容，重新編譯後，該節點發布的my_msg使用命令rostopic echo 就無法輸出了。

這中情況的解決方案是，注釋掉cmakelist.txt中生成可執行檔案的部分，先編譯msg檔案，再將源程式編譯成可執行檔案。

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