合作式排程器實驗

在安富萊stm32-v5開發板系統篇手冊中，對簡單的排程器進行介紹。由於最近在學習使用uc/os，對任務的排程比較感興趣，為此參照該資料進行了實驗，驗證文章中的觀點。

以下是合作式排程器的特性，與最常見的前後台程式有很大相似。

1、合作式排程器提供了一種單任務的的系統結構

操作：2、在特定的時刻被排程執行（以週期性或者單次方式）

3、當任務需要執行的時候，被新增到等待佇列。

4、當cpu空閒的時候，執行等待佇列中的下乙個（如果有的話）。

5、任務執行直到完成，然後由排程器來控制。

合作式排程器可以由簡單的**來實現，主要分為三個部分：1、重新整理函式；2、新增任務函式；3、排程函式。其中，只需將排程函式放入main函式的while迴圈中，重新整理函式放入定時中斷的處理函式中即可。當然，在進入while迴圈之前需要初始化定時中斷，新增自己想新增的任務。以下是**部分：

主函式：

int main(void)

}重新整理函式：

void sch_update(void)

}else}}

}排程函式：

void sch_scheduler(void)}}

}以及新增任務和刪除任務函式：

uint8_t sch_addtask(void (*pfunction)(void), uint32_t delay, uint32_t period)

if(index == sch_max_tasks)

mytask[index].ptask = pfunction;

mytask[index].delay = delay;

mytask[index].period = period;

mytask[index].runme = 0;

return index;

}void sch_deletetask(uint8_t index)

以上幾個函式就可以完成這個排程器的設計。不過正如資料所說，這個排程器不可避免的需要正視只有乙個中斷、任務執行疊加等問題。對於只需要同一時刻進行乙個任務處理的情況，該排程器還是不錯的選擇。合作式排程器**簡單，程式本質上可**，安全而且可靠。但是只適合簡單的應用場景。