dynamixel舵機(mx28）吱吱作響
安裝在手臂肘關節的舵機吱吱作響，甚是刺耳，具體現象為：
執行在較小角度（就是力矩較小時）一切正常． 抬起稍高些時，力矩微大，
比如,抬起７０度，當在５０度之前，沒有任何聲響，而５０度之後，會發現舵機開始作響．此時沒有報overload error
但是沿著舵機本該執行的方向抬起手臂，可以抬動，反方向不行．直至７０度時，聲響消失，手臂位置固定，不能變化．
目前理解的原因：舵機扭力不足，帶動不了力矩，但是還沒有達到超載扭矩．
（希望有遇到同樣現象是夥伴們能進行交流）
確定原因：扭矩不足，手爪卸掉就好（重量與長度）
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485通訊 驅動 MX64 MX28 舵機
背景 在使用stm32除錯mx64舵機時，由於控制該舵機需要採用rs485通訊協議，因此需要從微控制器的串列埠經過乙個ttl轉485通訊的模組再與舵機進行通訊。485通訊特點 485通訊採用差分訊號 可以抑制共模干擾。尤其當工業現場環境比較複雜，干擾比較多時，採用差分方式可以有效的提高通訊可靠性。r...