人有兩隻眼睛
人有兩隻眼睛的原因是需要對距離進行估計，通過在兩隻眼球的視網膜上成像並融合，人的大腦可以提取場景的三維資訊。
通過雙目視覺，可以對場景進行重建，同時由於三維比二維包含的資訊多，可以更好的完成識別和影象分割任務。
已知兩幅影象上的乙個點對，那麼可以恢復三維座標。即從光心出發，通過每個影象點的射線，所相交的交點，就是三維空間中的點。
difficult：
1.兩條射線不會恰好相交
2.如何求取相匹配的點對
兩條空間直線不相交，說明其不在同乙個子空間內。用最小二乘法將兩條直線投影到同乙個子空間，可以獲取場景點的最優估計。 zp
=mp
z′p′
=m′p
p×mp=0
p′×m
′p=0
([p×]m[
p′×]
m′)p
=0左側矩陣已知，奇異值分解等演算法可以給出p的估計值。
如果對於影象中的每乙個點，都要反解投影矩陣，工作量太大。不妨建立和光心連線平行的某投影平面，將影象投影至該投影平面上。
由於點與光心組成的三角形構成平面，影象點都在這個平面上，故兩個影象點在新投影平面上的像處於一條平行線上。同時點與投影平面的距離和投影平面上兩個對應點的距離成反比。
如圖所示，三角形的高相當於場景點到投影平面的距離，對於距離投影平面相同的場景點有：三角形的底（畫素差）相等。p′
1(u,
v),p
′2(u
′,v)
:d=u
−u′ 。 z0
=zd−
zb z
bb=z
dd=k
於是可以求出影象點深度d
對於點的橫，縱座標有 wx
=k∗c
x wx
為非齊次世界座標 cx
為齊次圖像座標
雙目融合的過程是尋找兩幅圖相匹配的點的過程。一幅影象中很多點看起來都能匹配上，所以如何建立可靠準確的雙目融合演算法是獲取三維影象的重點。
影象上黑點對應的應該是黑點，而不是亮點
演算法獲取的點對應為一一對應
一連串的周圍點都能對應上
求兩幅影象素之間相關性，利用領域灰度值生成相關向量。
演算法：
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