1.首先安裝一款輕型**器
$ sudo apt-get install ros--ros-tutorials
用自己當前安裝的ros版本替換，如hydro、groovy、electric、fuerte、indigo等。
2.基本概念
nodes：節點，一種可執行檔案，在ros中與其他nodes進行交流。
messages：ros中的一種資料型別，用於發布或訂閱topics。
topics：nodes將messages發布或到某個topic，或者訂閱topic以接受messages。
masters：ros中名稱伺服器，用於通過名稱找到各節點。
rosout：等價於標準輸出/標準錯誤輸出。
roscore：master+rosout+parameter server.
3.roscore
使用ros時，首先執行roscore，這是個好習慣。
$ roscore
如果roscore沒有初始化，則可能是網路配置出了問題。
4.使用rosnode
新建乙個terminal(ctrl+shift+t)，執行 $ rosnode list，檢視當前執行的所有節點。
再執行 $ rosnode info [node_name]可以檢視詳細資訊。
5.使用rosrun
用法： $ rosrun [package_name] [node_name]
此時執行， $ rosnode list
$ rosnode ping [node_name]
補充：1. $ rosrun [package_name] [node_name]，其中的 node_name 實際上是 package_name中的乙個可執行檔案。node一般與graph結合，通過topics, rpc services, parameter server相互交流。nodes在乙個細分的量級上執行，乙個機械人控制系統通常包含很多nodes。
例如，乙個node
控制雷射測距儀，乙個
node
控制機械人輪子電機，乙個
node
執行定位，乙個
node
執行路徑規劃，乙個
node
提供系統的圖形檢視，等等。
為解析node
型別，ros
搜查package
中的所有含指定名稱的可執行檔案，並選擇它找到的第乙個。因此，我們要注意，不要在相同
package
下生成同名的不同內容的可執行檔案。
ros node使用
ros client library
編寫，比如
roscpp
、rospy.
2.node重新命名
語法： node_name:=new_name.
注意： 上文提到的$ rosrun [package_name] [node_name]，此處的[node_name]並不是真正的節點名，而是生成的可執行檔案的名稱。
以 $rosrun turtlesim turtlesim_node _name:=my_turtle為例，此處使用了特殊名稱_name,表示專案中的節點名（該用法僅適用於專案中只有乙個節點的情況）；實際上真正的節點名為turtlesim，我們可以用turtlesim代替_name.
而ros中類似的用法除了_name外，還有_log, _ip&_hostname, _master, _ns.一般不支援使用。
5 理解ROS節點
描述 這個教程介紹了ros圖表概念，討論了roscore,rosnode和rosrun命令列工具的使教程等級 初學者 下乙個教程 理解ros主題 內容 1.預先條件 2.圖表概念的快速瀏覽 3.節點 4.客戶庫 5.roscore 6.使用roscore 7.使用rosrun 8.複習 對於這份教程...
ROS節點理解 5
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節點操作 （三）
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