首先來介紹所用的超聲波測距模組。我們所用的是hc-sr04超聲波測距模組，其上端一共有四個引腳（vcc引腳接5v電源，gnd引腳接地，trig引腳觸發控制訊號輸入，echo引腳為迴響訊號輸出）。其工作時，若提供乙個 10us 以上脈衝觸發訊號，該模組內部將發出 8 個 40khz 週期電平並檢測回波。一旦檢測到有回波訊號則輸出迴響訊號，並且迴響訊號的脈衝寬度與所測的距離成正比。因此我們可以通過從發射訊號到接收到迴響訊號的時間間隔來計算出距離。
既然了解超聲波測距模組及其工作原理，我們就可以把它連線到樹莓派上，這點通過其上的引腳和杜邦線很容易實現。並且樹莓派上有特定的提供電源的引腳（2口）和接地引腳（6口），再隨便找兩個gpio口給trig和echo就可以了。
之後就是在樹莓派上程式設計了。同樣我們使用的是c。程式很簡單，我們只要來控制樹莓派連線模組的引腳的高低電平輸入輸出就可以了。由模組的工作原理可以知道，一開始我們可以給trig端提供乙個不小於10us的高電平並獲得時間a，這時模組內部就會工作，接著檢測echo端的迴響訊號至正常，並獲取時間b，則（b-a）便是迴響訊號的脈衝寬度。由於迴響訊號的脈衝寬度與所測的距離成正比，我們可以由速度距離公式以及聲速得到所測量的距離。若要實現連續測量，只要將測量**寫入迴圈即可。
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