近日在進行乙個傾角儀產品操作時，發現了stm32在往外傳送資料時出現的乙個問題。類似問題以前也出過，現在再次出現。特地寫下來提醒自己注意以後防止再犯錯。
該傾角儀adis16210與主控制器stm32通訊時選用的是spi介面，並且在後續的操作過程中是使用stm32的官方函式庫。在初期程式除錯時，只是進行了spi的讀操作（adis可以不用設定初試引數），能正常進行spi的讀操作，能獲取到隨姿態變好的角度值。
在使用過程中，發現傾角儀更新資料太慢，因此需要對傾角儀進行設定。在程式的初始化階段，增加了乙個spi的寫操作，寫入乙個位元組以設定該感測器。更新完程式，執行程式發現再無法正常讀取感測器資料了，感測器總是返回0。多次測試，發現該寫操作導致傾角儀資料出現問題。
查閱資料手冊，發現在進行spi雙向通訊時，需要及時讀出spi接收暫存器資料，否則會出現快取溢位問題。儘管在程式的初始階段，我們只是進行了spi的傳送操作。但是因為spi是雙向通訊，在主裝置傳送資料時，有傳送時鐘，因此主裝置也會接收到資料，也即接收緩衝器中有資料，我們需要進行一下讀取操作（結果可以當無效資料丟棄），以讀空資料。
因此，在stm32傳送乙個設定引數之後，我等待傳送完成，等待接受完成，再進行了一下讀spi接受暫存器的操作。再在程式原來位置進行傾角資料讀出時，可以正常讀取資料。
因為spi的工作原理類似，因此其它器件在多次傳送資料時，中間如果不進行spi接收緩衝器清空操作，就有可能導致接收快取器溢位，當然有的器件溢位了可能會繼續正常工作，但stm32系列晶元在溢位時肯定不會再繼續正常工作了。
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