利用Bresenham演算法控制多部步進電機勻速轉動

計算機圖形學中繪製直線的bresenham演算法原本是用在繪圖儀上控制x軸方向和y軸方向的兩部電機的，最近遇到乙個十分類似的步進電機控制問題，用bresenham演算法恰好能解決。

問題描述：有左右兩個相同的步進電機，用8051微控制器控制l297 + l298晶元驅動，需要它們同時轉動（同時啟動，同時停止），但轉速不同。例如左側電機正轉180步，同時右側電機反轉97步。這就好比從原點出發畫一條到點(180, -97)的直線。

與電機的介面已抽象為四個函式：

void motorleftshrink(); // 左側電機收緊繩索

void motorleftloose(); // 左側電機放鬆繩索

void motorrightshrink(); // 右側電機收緊繩索

void motorrightloose(); // 右側電機放鬆繩索

另外有兩個輔助函式，分別控制左右電機：

void motorleftstep(int direct)

void motorrightstep(int direct)

現在的任務是寫乙個函式movemotor()，有四個引數，分別為兩個電機轉的步數和方向，讓它控制這兩部電機同時運轉。我用的是整數版本的直線bresenham演算法，取自《計算機圖形學的演算法基礎》一書。

// 引數：absdl、absdr 分別是左右電機轉動的步數

// sdl、sdr 分別是左右電機轉動的方向

void movemotor3(int absdl, int absdr, int sdl, int sdr)

el += 2*absdl;

while (er > 0)

er += 2*absdr;

wait_ms(15); // 等待

}assert(cntl == absdl);

assert(cntr == absdr);

}程式稍作修改後在keil c51上編譯通過，電機運轉情況良好:)