首先，簡單的把曾經做的工作按時間順序排一下吧，既不太清，不過大致的時間順序是這樣的。
我的導師很好，他很久以前就跟我說，讓我做雙目視覺方面的研究，不過一直沒有作，當時是因為功課太多。真正開始有關這方面的研究是從暑假開始的，從暑假開始我就參與了乙個專案，在其中，和另乙個女孩一起做雙目視覺方面的研究
1。2023年的暑假7、8月份，我大致處於看一些有關雙目視覺的文章，並且考慮如何實現機械人在球場中的自定位階段。在這個階段中，我對雙目視覺有了一些了解。當時對雙目視覺的概念是首先要對攝像機進行標定，然後是兩個攝像頭之間的影象的匹配問題。並且認為，攝像機標定都有了比較成熟的演算法，而影象的匹配問題是難點。這些理解都只是從一些文章上看到的，並沒有實際去做去想。現在認為，攝像機標定確實是有成熟的方法，不過還是有不少人去從各個方面研究（包括用於標定的參照物等等），而這些只是研究，真正的演算法的框架等等，也許就是大體的原有的那些。如果要做乙個專案，只要用成熟的演算法就夠了。如果是做研究，可以去研究這些，但是要深入地去研究這些攝像機標定的演算法，數學的功底不好是不行的。對於影象的匹配，我當時感覺好難。因為文章中都是說沒有統一的行之有效的方法，沒錯，這都是事實。在這方面，我覺得自己不如和我合作的那個女孩。方法是沒有統一的，但是對於具體的問題是有方法的，而且，對於現在我參與的專案中，開始最簡單的也就是要識別乙個小球而已，匹配小球的球心就可以了。研究可以用各種的辦法，但是，真正做專案，卻是要學會選擇真正簡單的行之有效的方法就可以了，用得好就是本事。另外還有乙個插曲，當時，上網找雙目視覺的資料，看到乙個女孩的敘述，說自己做的也是雙目視覺方面的工作，但是，那個女孩說，她感覺那上面主要的就是一些數值演算法，但是，我還真的有些相信了，現在想想，其實，那個女孩的認識是錯誤的。我現在的認識是，主要的還是影象處理方面的工作，不知道將來會不會有別的認識，但是現在的認識還只是如此。至於，小車在球場中的定位問題，我想當時可能考慮得太早，不過當時在師兄的督促下，也推導了一下公式，幾經修改，最後，感覺也算是滿意了，可是，我的東西都亂放，所以，那份改好的文件，除了給了師兄乙份以外，自己可能就沒有留存了，只是在郵箱中還有乙份，可是這僅有的乙份也感覺不是最後的版本了（在這其中有好多版本，都或多或少有錯誤）。小車的定位，當時也許是考慮得太早了，因為視覺方面的東西還沒有下來。
在這其中，我不能不提到我的好朋友，她當時知道我要做這個，幫我去聯絡了乙個做影象處理的人（說是她的男朋友的好朋友），想讓我和他交流交流，可是，我和他沒有太多的聯絡，想想自己走的彎路，也是自己不好問的結果。我要好好的感謝我的好朋友，我知道，我和她是互相擁有的，心靈相通，可是，我覺得自己對她沒有她對我好。
法自動求灰度影象分割的閾值，通過求得的閾值，將影象二值化；用形態學上的影象的細化的方法，對二值影象進行細化；通過進行hugh
變換，求影象中的直線，對橫線和縱線分別求，並把直線畫在原來的影象和處理後的影象上；求橫線和縱線的交點座標，為此還要對橫線和縱線進行排序。在這裡主要是解方程組，為了求矩陣的逆，為方便採用了vc
和matlab
相連的方法，最後求得的影象點的座標也在原圖和變換後的影象中表示了出來。在這裡說明一下，僅僅為了求矩陣的逆，我用了matlab和vc相連的方法，在當時看來，剛開始做的時候，想的是簡單一些，可是，卻是不明智的。因為，一點是用到的matlab部分太少，不值得，而當初，為了把引數傳給matlab我花了很長的時間，在網上查到的引數的傳遞順序不對，只是自己慢慢試出來的。另一點是，其實用現成數值計算的求矩陣的逆的源**就可以了，而且還會簡單。作這個標定的程式，花了不少的時間，也是對影象處理的演算法等等都不熟悉。後來，和我合作的女孩直接用matlab的工具箱作標定，也作了實驗，驗證了標定的結果，肯定會比我做的效果好。也就是我做的這個，基本上就是屬於失敗的，除了自己在其中學到了一些影象處理的方法，對簡單的標定有了一些感性的認識外，對這個專案沒有任何的幫助。要提一下，在影象處理方面，由於我不好問，其實，自己在走，走了不少彎路。我不知道有角點檢測，這個也是前一段時間，導師讓所有進行雙目視覺研究的人都來開會，討論雙目視覺方面的東西，然後，我才知道的。當時，乙個老師演示了用opencv中的函式庫進行角點檢測的程式，感覺效果還真的不錯。而在我看來，簡單的攝像機標定，就是在那些角點的檢測上了，如果我能早知道就好了。有時候理論和實際是完全不同的，實際也是自己的動手的過程。標定中影象處理的大體步驟，我是按一篇碩士**中寫的做的，雖然有些方法用的不同，但是，我覺得自己用的方法，比他用得更好些。當時，他在**中寫的是誤差很小，也列出了各種資料。不過，據我看來，可能誤差，不能太小的。
3。2023年10、11月。從十一放假後，我差不多就想要看看能不能有
4。2023年12月。這個月是屬於墮落的乙個月。在這個月中，我做了一下影象處理，看了一下影象處理方面的書籍，也問了乙個做影象處理的師兄，師兄對我的問題給了很熱心的回答。他建議我先看看matlab的影象處理，也介紹了一本影象處理方面的書給我看，後來我弄到了這本書的電子版。師兄說得對，影象處理方面的還是應該先看看matlab，學會了思想，看到了效果，然後再用vc程式設計實現也是可以的。後來為了影象處理的方便，我做了乙個模板，以後做影象處理，就可以直接用這個模板了，只需要改其中的很小的一部分。上個星期，做了乙個filter，用在directshow上面的，很簡單，不過發現自己的想法很幼稚，這是後話。
最後，要謝謝所有幫助過我的人，謝謝！雖然我這個學期沒有做什麼工作。
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2023年下半年計畫
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