建立pl-slam工程時，引數是乙個相機模型；執行stvo時，函式引數也是乙個相機模型；在plslam_dataset.cpp中，在讀取完影象資料後，很重要的乙個是讀取相機引數，設定乙個針孔相機模型。
因此，先具體看下相機模型的相關類： class pinholestereocamera
（1）定義了相機的內參：
private:
const
int width, height; //
ccd的寬度和高度
double fx, fy; //
相機的焦距fx,fy
double cx, cy; //
光心偏移量
const
double b; //
baseline基線長度
matrix3d k; //
相機內參
bool
dist;
matrix
d; //
相機的畸變引數
mat kl, kr, dl, dr, rl, rr, pl, pr, r, t, q;
mat undistmap1l, undistmap2l, undistmap1r, undistmap2r;
（2）img畸變修正函式：
//image rectification
//影象修正
void rectifyimage( const mat& img_src, mat&img_rec);
void rectifyimageslr( const mat& img_src_l, mat& img_rec_l, const mat& img_src_r, mat& img_rec_r ); //
修正影象畸變
（3）投影和反投影函式：
//proyection and back-projection
vector3d backprojection_unit(const
double &u, const
double &v, const
double &disp, double &depth);
vector3d backprojection(
const
double &u, const
double &v, const
double &disp); //
從畫素座標系(u,v)得到相機座標下的3d座標
vector2d projection(vector3d p); //
將相機座標系下的3d座標投影到畫素平面上，歸一化後的
vector3d projectionnh(vector3d p); //
將相機座標系下的3d座標投影到畫素平面上，非歸一化
vector2d nonhomogeneous( vector3d x); //
歸一化座標
主要就是包括從相機座標系到畫素座標系的互相轉換。
主要就是包括特徵點的一些固有屬性引數：
int idx; //特徵點索引
vector2d pl, pl_obs; //
特徵點的畫素座標系和觀測到的畫素座標系
double disp; //
特徵點的畫素視差
vector3d p; //
特徵點的3d座標
bool inlier; //
特徵點是否為內點
int level; //
還不清楚這個level是指啥
double sigma2 = 1.0;
和點特徵類似，不同的是線特徵儲存的是線段的兩個端點，所以引數相比較會多一倍：
intidx;
vector2d spl,epl, spl_obs, epl_obs;
double
sdisp, edisp, angle, sdisp_obs, edisp_obs;
vector3d sp,ep;
vector3d le, le_obs;
bool
inlier;
intlevel;
double sigma2 = 1.0;
注意：點特徵和線特徵這兩個類都在stvo命名空間中。
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