對於我這乙個從十一假期結束後才剛剛接觸webots的小白來說，webots簡直就是乙個噩夢。在這裡記錄一下噩夢的發展歷程。
在最初安裝webots時就遇到了麻煩。安裝7.0.3總是出問題。程式找不到接入點。替換dll檔案也沒有用更新執行庫也不行。最好索性重新買固態硬碟做了個系統替換原系統才了事（因為原系統盤東西有些重要，不能重灌）。
而後建立模型的時候，幸好有某龍大神的例子當做我的四足的參考模型。自己發揮將其8自由度改造成了12自由度的模型。期間經歷無數的打擊，主要是座標變換和servo的角度設定。在模型建立時一定要一步乙個腳印，將每個節點都設定完善再進行下乙個節點的插入，否則你將會承擔災難性的後果。注意一定要把physics和bounding設定好。再就是要設定好庫倫係數，如若設定為無窮大可能會出現上天的情形。。
在建立好模型後開始了控制器的設定。本以為模型已經是最恐怖的一步了，但是在控制器設計過程中發現之前經歷的僅僅是小打小鬧。由於是非正規菌，沒有系統學過webots，在控制器設計中只好乙個乙個function的查詢手冊。在使用function時一定要看好其返回值形式，指標或者浮點（在編寫腿足jacobian function時誤將函式形式寫成了int導致了一天沒有查到錯誤。。醉人）。在矩陣運算時借用了 jiachi zou大佬在github上面的**（在這裡感謝 jiachi zou大佬提供的打碼），但是在加入自行新增編寫的**時又一次出現了錯誤（大概這就是由機械跨行導致的思維模式差異導致的吧），在當天的最後才找到錯誤出處（略丟人）。終於沒有報錯，點選執行居然機械人散架並跑飛。。諮詢hg. w.大佬，才知道是因為力過大導致的。經過一次次嘗試，發現進行初始化後即可。。
先寫到這。。目前還在設計中。。
學前段半個月的一些心得（二）
標籤的分類 行級標籤特性 1.幾乎所有的字型標籤都屬於行級標籤。2.行級標籤不會換行，給它設寬高沒用，智慧型由內容撐開，與生俱來無寬高。例如 a span標籤等 塊級標籤特性 1.會換行的，可設定寬高。例如 div p h1 h6等 行內塊級標籤 可以設定寬高，但不會換行。例如 input img等...
學前段半個月的一些心得（三）
選擇器 important選擇器 優先順序最高的選擇器。id選擇器 id 每個標籤都可以設定唯一的id，使用id選擇器就只能針對這個id對你所用的標籤設定相同的id。class選擇器 類選擇器 class 可以供多個標籤使用，只要是需要相同的樣式就可以在對應的標籤上設定類名class相同的名即可。標...
學前段半個月的一些心得（四）
當在同乙個盒子中使用多個相同的標籤時，又不想命名太多的類，則可以使用 conter r four p nth of type 2 這個代表的是.conter r four類中的第二個p標籤，指定必須是p標籤 conter r four p nth child 2 定位 相對定位 position r...