TDOA基礎之 delayed tx 實現說明

不論是在twr 還是tdoa定位演算法中，delayed tx 都會用到，這篇博文主要解析delayed tx 實現。

何為delayed tx？ delayed tx 是延時傳送，為何要延時？因為這個延時可以控制，設定好延時後，可以把延時資訊放到資料報中，接收者收到資訊後，除了知道接收時間還能知道傳送時間。具體作用參考twr或者tdoa演算法**。

首先說幾個dwm1000中用到的time

1 最重要的是dwm1000 內部時鐘

從上面描述中可以得知時鐘頻率為63.8976ghz，這個counter 每增加乙個step，對應的時間是1/63.8976g=15.56ps ,這個時間再乘以光速，大概距離是0.0047m.

但是根據標黃的地方知道，低9bit 一直是0.

與系統時間counter對應，低9bit 也是0.

delayed tx **分析

final_tx_time = dwt_readsystimestamphi32() +0x100000
;dwt_setdelayedtrxtime(final_tx_time);

1 首先使用dwt_readsystimestamphi32() 讀取系統時間counter的高32位(最低位是0，另外8bit 也是0，沒有去讀)，然後再這個基礎上加了0x100000

2 使用api 設定delayed tx時間dwt_setdelayedtrxtime(txdelay),同樣，這裡設定的是高32位，而不是全部40bit。

整個delay時間為0x100000 00 *15.5ps = 4160749568 ps =0.416s

這個計算方法是錯的，因為用dwt_readsystimestamphi32() 讀取的是高32位，低8bit雖然為0，但是實際時間可能不為0，雖然看不到，但實際存在。

例如連續兩次dwt_readsystimestamphi32()，可能返回一樣的值，但是低9bit 0是有差異的。所以不能用上述公式計算delay，哪如何算？沒法算，其實也沒有太大用，或者實際上沒用！

如何理解？

我們設定了delaytx 時間，高32bit，低8bit是0後，系統counter 增加，等到某乙個時間系統counter與 delaytx counter 相等，這個時候低9bit 的0 是真實的0！

理解了上面部分再往下看**

final_tx_ts = (((uint64)(final_tx_time & 0xfffffffe)) << 8) +tx_ant_dly;
final_msg_set_ts(&msg_f_send.messagedata[first_tx],  final_tx_ts);

這個**final_tx_time & 0xfffffffe，是因為高32bit 的counter其實最低一位也是0，把它清楚掉。

然後右移8位，完整的時間，產生40bit 時間，後面加上tx 天線延時，就是傳送端真實的傳送時間。

那tx_ant_dly 低8位可以是非零嗎？可以！因為rx tx timestamp 40bit 都是有效的，沒有說低9bit為0.

當接收端接收到資訊，解析

messagedata 就可以知道這個資訊準確的傳送時間。