什麼是尋徑演算法
尋找當前點到目標點的一條路徑。比如從a點到b點，其中要繞過這兩點之間的障礙物（比如繞過山 / 河等不能移動的），我們就需要乙個適合的路徑規劃的尋路演算法。其中a*尋路已經是比較成熟的一種可以解決固定障礙的尋徑演算法。
戰術性尋路，相對比上一種尋路相對複雜，比如說避開敵人攻擊區的路線，避開地面雷達的飛行路線等。
避開動態的障礙，常用的演算法有如flocking演算法，用合力的方式計算朝向與速度，可以將角色分為三個基本行為：聚集 / 分散 / 列隊去解決，這一演算法用的非常廣。更加複雜的演算法如rvo演算法。
ai的實現也是乙個非常複雜的乙個過程，不僅僅在演算法上其中後期的各項數值的除錯迭代磨合也是非常需要耐心的。
a*演算法實現
開啟列表：待檢查的方格列表，尋找周圍可達的點並加入此列表，並將此中心點儲存為父節點。
關閉列表：儲存不需要再進行檢查的方格的列表。
路徑評分
g 與起始點的距離
h 與目標點的距離
f值是g和h的各，其中f / g 和 h 評分被寫在每個方格中。
（注：f被列印在中間，g在左上角，h則在右上角）
等式：f=g+h
新增起始點到開始集合中
1，在開啟列表最小的點為當前點，將當前點移出開啟列表中，將當前點移入關閉列表中。
2，如果當前點為目標點，則結束查詢。
3，否則遍歷當前點的每乙個相鄰點，如果相鄰點無法訪問或者在關閉列表中，跳過此相鄰點。
4，如果新路徑到相鄰點的距離更短或者不在開啟列表中則重新設定當前點並儲存為父節點，如果相鄰點不在開啟列表中則新增到開啟列表中。
以上的步驟迴圈執行直到找到目標點。
來自為知筆記(wiz)
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