ARCore中Pose類變換點的演算法實現

arcore中pose類變換點的演算法實現，主要分為兩步，分別是平移和旋轉。

1. 旋轉向量：通過四元數計算旋轉後的向量

引數列表：q表示四元數，

v是長度為4的float陣列，表示待旋轉的向量，

offsetin表示第乙個座標值的起始索引，

out代表結果向量，

offsetout表示結果向量的三個座標值在out陣列中的起始索引。

1

public
static
void rotatevector(quaternion q, float v, int offsetin, float out, int
offsetout)

2. 變換乙個點：

引數列表：pointin表示包含待變換點的陣列，

inoffset表示待變換的點在陣列中的起始索引，

pointout表示寫入變換後的點座標的陣列，

outoffset表示變化後的點座標在pointout陣列中的起始索引。

1

public
void transformpoint(float pointin, int inoffset, float pointout, int
outoffset) 
7 　　}

此方法等同於 ： pointout = m * pointin ， 其中 m = t * r 

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