目錄今天遇到了乙個很有意思的報錯。
事情是這樣的， 在編譯《視覺slam十四講》第12章的乙個程式時，編譯器報了「未定義的引用」的錯誤。該程式使用了dbow3這個庫，而這個庫又是依賴opencv的。dbow3這個庫經過編譯之後會生成乙個靜態鏈結庫並被安裝在/usr/local/lib路徑下。
未定義的引用錯誤使我我意識到這是鏈結庫出了問題。經過一番折騰，發現原因是這樣的。我的虛擬機器裡安裝的是最新的opencv 4.1.1版本，但同時也安裝了ros，而ros裡自帶了乙個opencv 3.3.1的版本。在編譯dbow3庫的時候，不知是何原因，cmake搜尋到的是3.3.1版本的opencv，因此dbow3的鏈結庫鏈結的是3.3.1版本的opencv動態庫。但是第12章裡的程式所引用的卻是4.1.1版本的opencv的標頭檔案，所以在去鏈結dbow3的靜態庫的時候自然就報了未定義的引用的錯誤了。
於是，修改dbow3的cmakelists.txt檔案，使用opencv 4.1.1作為其依賴，重新編譯並安裝dbow3庫，問題得以解決！
順便再多囉嗦幾句，我檢視了cmake的cmake_module_path變數的內容，發現它指向的路徑是/usr/local/lib/cmake和/usr/lib/cmake，而這兩個路徑下是沒有findopencv.cmake檔案的，相反，opencv在安裝時提供了opencvconfig.cmake檔案，該檔案在/usr/local/lib/cmake/opencv4/路徑下。所以，你只需要在dbow3庫的cmakelists.txt檔案中指定opencv_dir為前面所提到的路徑值即可。這樣cmake就能夠找到4.1.1版本的opencv了。
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