1、abb機械人軟體
robotware 是abb提供的機械人系列應用軟體的總稱。
robotstudio是abb公司自行開發的機械人模擬軟體， 能在pc機上模擬幾乎所有型號的abb 機械人幾乎所有的操作，它還帶有機械人與系統引數配置軟體configedit、離線程式設計軟體programmaker與機械人冷啟動軟體robinstall等。通過對cad 圖紙的轉換，robotstudio可以模擬機械人外圍裝置與夾具， 能夠用於配置機械人系統。
robotstudio建立工作站：新建空工作站-->機械人模型庫-->匯入模型庫-->建立機械人系統-->示教器操作。
2、abb機械人程式設計
abb機械人的程式語言是rapid語言，類似於vb，程式設計方式類似於組態軟體mcgs。
abb機械人程式框架：
每乙個模組表示一種機械人動作或類似動作；執行刪除程式命令時，所有系統模組仍將保留，系統模組通常由機械人製造商或生產線建立者編寫。例行程式包含一些指令集,它定義了機械人系統實際執行的任務。從控制器程式記憶體中刪除程式時,也會刪除所有程式模組。每個程式必須含有名為「main」的例行程式,否則程式將無法執行。
機械人程式儲存器中，只允許存在乙個主程式；所有例行程式與資料無論存在於哪個模組，全部被系統共享；所有例行程式與資料除特殊定義外，名稱必須是唯一的。
user模組與base模組在機械人冷啟動後自動生成。
3、abb機械人指令
基本運動指令：movel、movej、movec
轉軸運動指令：moveabsj
通訊指令：tperase、tpwrite
函式：offs()
fine指機械人tcp達到目標點，並在目標點速度降為零，連續執行時，機械人動作有停頓。zone指機械人tcp不達到目標點，連續執行時，機械人動作圓滑、流暢。
rapid安全外掛程式製作筆記
spring secutiry的filter的順序有規範 只能在encodingfilter之後,opensessioninviewfilter之前,因此其web merge.xml必須首先合併 web.xml合併方法是從下往上替換 故install struts2 hibernate securi...
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程式設計，還是程式設計
喜歡程式設計，雖然水平一般，但還是執著地學習與程式設計有關的知識。中間因為工作關係與程式設計遠離了一段時間，現在又重拾起來，細想起來還是因為喜歡吧。喜歡程式軟體的思想和原理，喜歡程式 的魅力和成就感。程式設計軟體的思想是最值得學習的，一直認為思想決定行動，思想改變世界。每種軟體的流行和受人追捧，無不...