基於pcl的條件尤拉聚類（conditionaleuclideanclustering）和ransac擬合直線的一種從點雲中提取pole的演算法，核心思想就是先水平聚類，選擇出直徑小的cluster，然後豎直聚類，主要過程如下：
1.將點雲根據point.z的大小sort。
2.設定z_resolution，從下到上，對每一層的點雲進行尤拉聚類，每一層的點雲高度為z_resolution。
3.保留直徑小於一定threshold的cluster。
4.對保留下來的points做豎直方向的條件尤拉聚類，setclustertolerance設定的大一些，但是要加條件函式來限制生長的方向，condition_function如下：
15.上述過程提取的pole可能如圖1所示（帶有兩側的燈桿），因為condition_function雖然限制了生長方向主要是豎直方向，但是因為其中的dis_threshold不等於0（也不能為0，因為杆內部的點要聚類到一起），所以再進行ransac擬合直線，完成pole的提取，如圖2所示。condition_function(point_type point0, point_type point1)
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6.對杆上端的周圍點雲進行pca分析，判斷是樹冠，廣告牌還是燈支撐桿，進而過濾掉樹幹。
圖1 圖2
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