lcm和zmq比較
基於lcm和zeromq的程序間通訊研究
2、簡介
lcm（lightweight commuciation and marshalling） 它是作為訊息傳遞和封裝的通訊庫，其首要任務是簡化低時延訊息傳遞系統的開發。目前廣泛應用於無人駕駛汽車領域。
其通訊效率比基於tcp的ros庫裡面的效率要高，和ipc( inter-process communication 系統自帶的程序間通訊)相比，也要高一些。
3、個人理解
此lcm可以理解為ros裡面的乙個通訊機制，ros裡面也有package的概念，然後ros_make 之後，也會出現很多的標頭檔案，然後我們通過ros_run呼叫ros裡面的庫，進行publish 和 subcrible（訂閱和請求）。
而在lcm裡面，其實原理是一樣的，由lcm裡面的lcm_gen小程式編譯生成標頭檔案，然後把這些標頭檔案放到目錄當中，我們在編寫程式的時候，引入lcm第三方庫，lcm裡面有自己的publish和subcrible等。
配置步驟如下：
檢視readme
在拿到第三方開源庫之前，我們首先先檢視readme 文件，檢視如何使用此開源**。
開啟文件，根據系統要求進行編譯
我們目前是ubuntu 系統，編譯需要的依賴庫如下。
4、如果想檢視詳細資訊，可參考檔案install
安裝後的路徑如下：
例項**
選用ide為codeblocks
配置完編譯
一直出錯，未定義的引用 lcm_create（）等。
原因：codeblocks不能載入環境變數，即使我們已經用ldconfig 命令進行配置完依然是這樣的。
解決方案：配置庫和標頭檔案（在ros裡面有此ide也是需要配置的）
然後編譯即可進行除錯。
我們可以再建立乙個subcribe的工程例項，然後在通過ide裡面同時執行多個例項。參考資料：
ZeroMQ 乙個輕量級的訊息通訊元件
zeromq是乙個輕量級的訊息通訊元件，儘管名字中包含了 mq 嚴格上來講zeromq並不是 訊息佇列 訊息中介軟體 zeromq是乙個傳輸層api庫，更關注訊息的傳輸。與訊息佇列相比，zeromq有以下一些特點 點對點無中間節點 傳統的訊息佇列都需要乙個訊息伺服器來儲存 訊息。而zeromq則放棄...
ZeroMQ 乙個輕量級的訊息通訊元件 C
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C 公共元件 輕量級AOP庫
aop aspect oriented programming，面向方面程式設計 可以解決物件導向程式設計中的一些問題，是oop的一種有益補充。物件導向程式設計中的繼承是一種從上而下的關係，不適合定義從左到右的橫向關係，如果繼承體系中的很多無關聯的物件都有一些公共行為，這些公共行為可能分散在不同的元...