讓點雲cloud 旋轉到與座標軸重回，且質心位於世界座標系原點；
1。由cloud 本身引數求得質心，獲得協方差矩陣，由協方差矩陣solver 得到 vectors 和 values,
使得vectors 正交化，得到點雲主方向極座標，也是由cloud世界座標到基座標的旋轉矩陣，
2.點雲旋轉至世界坐軸系重回即為基座標向世界座標系旋轉。求仿射變換矩陣。
eigen::matrix4f transfroms_residual =eigen::matrix4f::identity();eigen::matrix4f transfroms_residual_inv =eigen::matrix4f::identity();
transfroms_residual.block
<3, 3>(0, 0) =eigenvectorspca_residual.transpose();
transfroms_residual.block
<3, 1>(0, 3) = -1.0f*(eigenvectorspca_residual.transpose())*(pcacentroid_residual.head<3>()); //
-r*t
transfroms_residual_inv = transfroms_residual.inverse();
要使質心位於世界座標系原點，則平移向量為質心點座標；
求得仿射變換矩陣；
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1.誤將nsmutablearray型別的變數初始化為nsarray，結果對nsmutablearray型別變數進行操作時，crash h檔案如下 inte ce movemecontroller secondlevelviewcontroller property nonatomic,retain...
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