參考資料：
1.執行roscore
在rosspace\groovyws中執行roscore。ps：此資料夾是我的工作目錄
ros節點要工作與互動，需要roscore時刻保持執行。該程式每次只需使用一次，無需每次重啟rosaria的時候都執行一回。在不同的電腦上執行不同的ros節點，只需執行乙個roscore，但當在其他主機上執行節點時，roscore的主機名（位址）必須是指定了的。rosaria節點必須執行在連線robot控制器的計算機上，此計算機可以是robot的板載機，或者是用robot的主串列埠連線到的筆記本。
2.執行rosaria節點
新開乙個終端。
除非我們執行rosaria的計算機擁有乙個dns入口來實現定位，否則我們都要設定ros_ip環境變數。正常情況下ros都會提供本地計算機主機名給其他節點，但當其他節點無法使用主機名時，他們將無法連線rosaria節點。ros_ip就是用於指定ip位址的。
匯入ros_ip環境變數：export ros_ip=x.x.x.x
隨後，執行 rosrun rosaria rosaria，其中rosaria是包名，rosaria是程序名同時也是節點名。
用kill指令或ctrl+c來終止rosaria程序。
記著，若你再另外一台機器上執行roscore，請先在本機上設定ros_master_uri環境變數來指出roscore伺服器的位址和埠，如：export ros_master_uri=在除了roscore執行的主機以外執行節點或其他計算機上的客戶端程式之前，你也必須設定ros_master_uri。
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