輸入量的選取一般是能夠表徵的量，也就是實際存在的可以看見的，可以設計的量。
就比如說我要控制乙個四旋翼無人機，我在位置控制時的輸入就是xyz，姿態控制的輸入是phi,theta,psi。簡單講就是一些可見的，可以寫清楚的量即可。
那麼輸出量是什麼呢？其實這個問題困擾了我很久。在這個問題上，我的老師給我的通俗解釋是輸入量的一階導。比如位置控制的輸出量是速度，速度控制的輸出是加速度。
但就我現在的理解上來講，我認為其實最後的輸出就是我們所需要的量。如果我們需要乙個一階導的量，我們就將其設計為一階導的量。又比如在四旋翼控制中，控制分配的輸入量是thrust,roll,pitch,yaw。我給這四個通道的輸入量分別是高度，三個角度的pid控制輸出量。四通道進入控制分配後加加減減，反正不能超過1,。我在這個問題上也吃過虧。因為之前模型一直發散，我不理解為什麼，反覆檢查各種公式，最後就是發現是姿態控制的pid引數給大了，導致輸入控制分配時，幾個通道的值過大。在我集體改小pid引數值後，模型就可以執行了。
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