配置執行DeepVO pytorch

2 配置環境

4 **執行過程

包括**，kitti資料集，kitti位姿真值，預訓練模型

(1) 若沒有需要先安裝anaconda

可以更改清華映象

(2) 建立conda虛擬環境

conda create --name py36-for-deepvo python=3.6

source activate py36-for-deepvo

先檢視cuda版本

cat /usr/local/cuda/version.txt

（5）安裝torchvision 0.2.1

可以使用pycharm影象介面安裝，再選擇虛擬環境後可以安裝對應版本的包

（6）安裝numpy

conda install numpy

conda install pandas

glob只發現了glob2

conda install pillow

conda install matplotlib
conda install glob2

以及models下的訓練模型檔案和優化模型檔案

遇到的問題

解決方法：

將params.py的self.resume置為false重新開始訓練

2、pytorch和cudnn版本衝突

解決辦法：

3、reshape 問題

解決辦法：刪除datainfo下的檔案然後重新執行preprocess.py和main.py

4、_tkinter.tclerror: unknown color name 「white」

解決：在pyplot前加入如下**：

import matplotlib

matplotlib.use(
'agg'
)

再執行main.py進行訓練（可省略直接用訓練過的模型進行測試）

執行test.py進行測試

執行visualize.py得到視覺化結果

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