cmake_minimum_required
(version 3.15
)project
(stereovision)
find_package
(pangolin required)
find_package
(opencv required)
include_directories($)
include_directories($)
set(cmake_cxx_standard 14
)add_executable
(stereovision main.cpp)
target_link_libraries
(stereovision $ $
)
#include
//容器vector的標頭檔案，vector是可以存放任意型別的動態陣列
#include
#include
#include
//用於顯示3d視覺影象
#include
//linux系統服務標頭檔案
#include
using
namespace std;
using
namespace eigen;
// 檔案路徑
string left_file =
"/home/zhangman/slambook2-master/ch5/stereo/left.png"
;string right_file =
"/home/zhangman/slambook2-master/ch5/stereo/right.png"
;// 函式宣告，在pangolin中畫圖，已寫好，無需調整
void
showpointcloud
(const vector>
&pointcloud)
;int
main
(int argc,
char
**ar**)
//顯示視差圖，對視差圖中所有畫素灰度值除以96，從而將畫素值歸一化到0-1，符合cv_32f格式條件，並顯示
cv::
imshow
("disparity"
, disparity /
96.0);
cv::
waitkey(0
);// 畫出點雲
showpointcloud
(pointcloud)
;return0;
}//使用pangolin繪製點雲圖函式
void
showpointcloud
(const vector>
&pointcloud)
//建立並初始化顯示視窗，定義視窗名稱，寬度，高度
pangolin::
createwindowandbind
("point cloud viewer"
,1024
,768);
glenable
(gl_depth_test)
;glenable
(gl_blend)
;glblendfunc
(gl_src_alpha, gl_one_minus_src_alpha)
; pangolin::openglrenderstate s_cam
( pangolin::
projectionmatrix
(1024
,768
,500
,500
,512
,389
,0.1
,1000),
pangolin::
modelviewlookat(0
,-0.1,
-1.8,0
,0,0
,0.0,-
1.0,
0.0));
pangolin::view &d_cam = pangolin::
createdisplay()
.setbounds
(0.0
,1.0
, pangolin::attach::
pix(
175)
,1.0,-
1024.0f
/768.0f).
sethandler
(new pangolin::
handler3d
(s_cam));
while
(pangolin::
shouldquit()
==false
)glend()
; pangolin::
finishframe()
;usleep
(5000);
// sleep 5 ms
}return
;}
BumbleBee2 雙目視覺系統技術說明
u can read from also u can get the documents from me.send me the private message 講述了bumblebee立體視覺的原理 講述了bumblebee demo程式中各項引數的含義及如何調整 講述了為什麼在深度影象和重構的3...
第五講 Oracle使用者
oracle使用者的概念對於oracle資料庫至關重要，在現實環境當中乙個伺服器一般只會安裝乙個oracle例項，乙個oracle使用者代表著乙個使用者群，他們通過該使用者登入資料庫，進行資料庫物件的建立 查詢等開發。每乙個使用者對應著該使用者下的n多物件，因此，在實際專案開發過程中，不同的專案組使...
opencv3雙目視覺中的立體校正原理
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