今天在用matlab計算齊次變換矩陣時出現了乙個奇怪的現象，準備記錄一下。
我輸入的d-h引數為：[αi−
1\alpha_
αi−1
, ai−
1a_ai−1
, θ
i\theta_i
θi, d
id_i
di] = [-pi/2, 0, theta, 0]，其中theta為符號變數。輸入後發現得到的結果如下圖所示：
可以看到，矩陣**現乙個非常小的分數，約為0。為什麼會這樣呢？
後來，我發現在matlab中，輸入cos(pi/2)後得到的結果並不是想象中的0。
這是因為輸入的pi並不是無理數，而是有限數，為3.1416，所以才會出現上述結果。
問題找到了，就容易解決了。有兩種解決方法：
cos函式的輸入是弧度制，只要換成角度制就可以避開這個問題，可以使用cosd函式。但需要注意的是，如果引數中存在符號變數，則必須使用弧度制函式；
可以先定義乙個符號變數pi，然後結果就正常了，如下圖所示。但具體原理還不清楚。
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