最近測試了市面上的兩款雲台，發現了乙個共同的現象。就是穩定器掛手機的時候測試各方面穩定效果還是可以的，但是手機拿下來之後發現穩定器會變得高頻振動。
其實分析之後也能找到原因，掛手機負載變重了自然慣量大，不容易引起高頻振動；不掛手機負載輕慣量小，更容易引起高頻震動。
1、控制加入使用的是串級pid控制，分外環角度環，內環角速度環。
2、先從內環開始分析，加入內環的控制引數比較大，那麼輕負載的就會引起高頻振動，引數小的話重負載的就會引起大角度晃動。怎麼解決？
我這邊是想了一種方案就是能不能程式自己識別負載，然後自己調整引數。
慢慢增大內環的控制引數，使之振動，在振動臨界處的引數多大相應的負載就是多重。
那麼還有乙個問題，就是怎麼檢測振動？
其實很簡單，一般的高頻振動也是遵循簡諧振動模式，所以使用角速度計算震動幅值和頻率就好。
一下貼上我做好的兩張，振動頻率跟振幅抖計算的蠻準的。