這裡給出兩輪式帶里程計小車的運動模型。
狀態變數為(x,
y,θ)
(x,y,\theta)
(x,y,θ
),分別是位置和方向角。位移增量為δ
s\delta s
δs,角度增量為δ
θ\delta \theta
δθ。則運動方程：
[ xy
θ]t=
[xyθ
]t−1
+[δs
cos(θ
+δθ/
2)δs
sin(θ
+δθ/
2)δθ
]\begin x\\y\\\theta\end_t = \begin x\\y\\\theta\end_+\begin \delta s \cos(\theta+\delta \theta/2)\\ \delta s \sin(\theta+\delta \theta/2)\\\delta \theta\end
⎣⎡xyθ
⎦⎤
t=⎣
⎡xy
θ⎦⎤
t−1
+⎣⎡
δscos(θ
+δθ/
2)δs
sin(θ+
δθ/2
)δθ
⎦⎤ \delta \theta = \frac \\ \delta s = \frac\\ \delta s_=k_\delta e_ \end
⎩⎪⎨⎪⎧
δθ=b
δsr
−δsl
δs
=2δs
r+δ
sl
δsl/
r=k
l/r
δel/
r其中，b
bb為兩輪間距，δ
e\delta e
δe為里程計增量，k
kk為轉換係數，且有δsl
/r
\delta s_
δsl/r
服從高斯分布，方差與其大小成正比。
參考：
里程計 推算定位與視覺里程計
以下內容翻譯自wiki百科。里程計是一種利用從移動感測器獲得的資料來估計物體位置隨時間的變化而改變的方法。該方法被用在許多種機械人系統 輪式或者腿式 上面，來估計，而不是確定這些機械人相對於初始位置移動的距離。這種方法對由速度對時間積分來求得位置的估計時所產生的誤差十分敏感。快速 精確的資料採集，裝...
里程計 推算定位與視覺里程計
以下內容翻譯自wiki百科。里程計是一種利用從移動感測器獲得的資料來估計物體位置隨時間的變化而改變的方法。該方法被用在許多種機械人系統 輪式或者腿式 上面，來估計，而不是確定這些機械人相對於初始位置移動的距離。這種方法對由速度對時間積分來求得位置的估計時所產生的誤差十分敏感。快速 精確的資料採集，裝...
里程計 推算定位與視覺里程計
里程計是一種利用從移動感測器獲得的資料來估計物體位置隨時間的變化而改變的方法。該方法被用在許多種機械人系統 輪式或者腿式 上面，來估計，而不是確定這些機械人相對於初始位置移動的距離。這種方法對由速度對時間積分來求得位置的估計時所產生的誤差十分敏感。快速 精確的資料採集，裝置標定以及處理過程對於高效的...