樹黴派4b 無人小車配置主從實現遠端控制

本文內容僅僅在樹黴派4b上完成驗證。不能保證在其他所有機型上都能成功。

第一步獲取ip位址，使得可以ssh登陸。

有螢幕：不多說

無螢幕：

通過將樹莓派網線口插在路由器上，通過路由器獲取。然後通過ssh遠端登陸。

第二步：進入終端配置wifi

sudo vim /etc/netplan/80-cloud-init.yaml

第三步：

路由器管理介面,可以看到樹莓派已經連線上 wifi 了

如果長時間沒有連線到路由器,注意檢查修改的 wifi 名稱是否正確,確認修改無誤後可以嘗試重啟樹莓派再

檢查路由器中的裝置。

在路由器管理介面中找到dhcp靜態ip分配，將ip與mac繫結，這樣就不會經常變ip位址了。

pc端代稱主機，機械人端代稱樹黴派。

pc端

sudo vim /etc/hosts

192.168.31.60	master_ip

export ros_ip=

`hostname -i |
awk''
`export ros_hostname=
`hostname -i |
awk''
`export ros_master_uri=http://master_ip:11311

機械人端

開啟~/.bashrc檔案，末尾新增：

`:11311最後記得:source ~/.bashrc

測試

在機械人端，輸入roscore

在pc端，輸入rostopic list

如果出現下圖就是正常

error: unable to communicate with master!

就是不成功。

你就再琢磨下自己**不對勁。

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