nuscenes資料讀取和解析

2021-10-22 18:57:47 字數 732 閱讀 8151

1.nuscenes資料集標註格式的說明:

2.根據json檔案進行讀取資料路徑

3.根據資料路徑讀取點雲資料

4.官方api說明

座標系說明:世界座標系的軸的方向與imu座標系的軸的方向相同,所以如果需要將點雲資料轉換到世界座標系,首先需要將點雲資料轉到imu,然後再從imu轉到世界座標系.

在 nusc.get('sample_data', sample_json['data'][ sensor]時,會返回對應的sensor_sample_data_json資料

結果如:

sample_data
然後根據nusc.get('calibrated_sensor', sensor_sample_data_json['calibrated_sensor_token'])獲取對應的calibrated_sensor_json檔案,結果如

calibrated_sensor
則此時的translation和rotation就是對應的平移,旋轉關係,利用自帶的原始碼geometry_utils中的transform_matrix,可以得到旋轉平移矩陣,採用類裡面的transform()方法實現對點雲從雷達座標系到imu座標系的轉換,然後再利用ego_pose實現從imu座標系到世界座標系的轉換.

4 2 1 載入和解析資料

4.2.1 載入和解析資料 作為第一步，我們將實現乙個函式 convertdatarow，它從這個 csv 檔案中取一行作為字串，從這一行中返回兩個元件到乙個元組中。實現這個函式後，立刻測試它，通過給它乙個示例輸入 字串 testing reading,1234 應該能正確解析。在清單 4.2 中，...

Json資料封裝和解析

新增dll引用 右鍵專案 新增引用 net 選擇 c program files x86 reference assemblies microsoft framework v3.0 system.runtime.serialization.dll c program files x86 refere...

JSON資料造假和解析

客戶端開發通常要從伺服器獲取資料，所以就需要呼叫後台的介面，然後獲得後台返回的資料，根據這些資料的格式進行json解析。由於後台返回的資料會有不同的格式，所以前端也要採取不同的json.parse 方法進行解析。首先，來講一下json資料。簡單的json資料就像下面這種，我們稱之為名稱 鍵對 我們在...