背景及預期目標
yolo（you only look once, yolo）是乙個端到端的單階段目標檢測演算法，不需要預先提取region proposal（rcnn目標檢測系列），通過乙個網路就可以輸出：類別，置信度，座標位置，檢測速度很快，不過，定位精度相對低些，特別是密集型小目標。本專案中，我們使用yolov3，並在coco資料集上進行訓練（要達到更好的檢測效果可以根據自己的需要訓練自己的資料集）。
在目標跟蹤方面，主要有判別類和生成類兩種跟蹤方式。核相關濾波器（kernelized correlation filters, kcf）是一種典型的判別類跟蹤方法。初始化kcf時，由目標區域生成迴圈矩陣，利用迴圈矩陣在傅利葉域可對角化的性質，將空域上的卷積運算轉化為頻域上的相關運算，以此持續修正跟蹤框位置。該方法巧妙利用了迴圈矩陣對角化特性，大幅降低了計算量，提高了跟蹤的速度。
將檢測演算法融入跟蹤框架時，將檢測得到的目標框資訊（包括目標的類別，位置，尺寸及置信度等資訊）傳送給跟蹤部分，在本專案中我們設定檢測成功的閾值，即當檢測目標的類別正確且置信度大於某一閾值時，認為檢測結果可信，由當前幀轉入跟蹤狀態。
02系統框圖
系統主要在嵌入式平台上進行實現，因此採用 linux 作業系統，為了便於後續對系統的功能進行擴充套件，目前在 ros 框架下進行系統開發。主要分為資料讀入、資料處理兩部分和資料輸出三部分，在資料讀入部分，進行影象的預處理，主要將影象放縮成固定大小，進行基礎的濾波去噪，之後將影象存入自定義訊息中，並發布出去，同時，通重載入訓練好的網路，為目標識別做準備。資料處理部分主要對影象中的目標進行檢測和跟蹤，並且在某些情況下重新初始化濾波器引數，並完成對影響資料的更新，並將結果發布出去，最後通過資料輸出部分記錄結果資訊。根據所需流程，總結步驟如下：
並發布話題/camera/rgb/image_publisher；
檢測是否接收到影象話題，若是，則轉下一步；
對場景內的目標進行實時檢測，將檢測得到的目標位置資訊通過節點darknet_ros發布出去，通過事先的樣本模型訓練，可以只對特定目標物體進行檢測；
訂閱darknet_ros話題，kcf通過yolo檢測得到的目標框位置資訊進行初始化，在後續過程中目標的模型不斷更新，計算出目標相對位置的偏差x、y傳送給無人機飛控持續對目標進行跟蹤；
03、缺陷及未來規劃
1) 對視野內丟失目標的情況沒有很好的解決方法，導致無人機在丟失目標後控制出現紊亂；
2) 目標檢測結果不穩定，可以通過後續訓練自己的資料集得到極大改善；
3) 檢測結果畫面延遲，幀率有待提高。
未來規劃：
1) 進一步優化檢測演算法，處理目標丟失的問題和應對方法。
2) 未來結合多無人機協同，實現協同的目標檢測和跟蹤。
無人機追蹤地面行人+空中物體
關於SWOT，你了解多少？
前言 對於產品這個職業來說，對於乙個產品分析是必不可少的，無論是在面對競品時凸顯出來的優勢 劣勢，還是產品本身在市場的機會和威脅，都要不斷的進行調研和分析 1.那麼什麼是swot呢？swot一般是指swot分析法，是一種企業戰略分析方法，換句話說swot理論是對自己足夠了解的基礎上，在外部找到戰略機...
SD WAN技術的相關介紹，你了解多少？
傳統企業應用，包括e mail 檔案共享 web應用等，採用集中部署的方式，通常企業會在總部部署資料中心，並通過租用運營商專線 包括sdh otn ethernet mpls等 將分支機構連線到資料中心。運營商承諾專線業務的sla，包括頻寬 時延 抖動 丟包率等，滿足企業在各分支機構部署各種應用的需...
關於DNS 和根證書你了解多少？
由於最近發生的一些事件，我們 privacy today 組織 感到有必要寫一篇關於此事的短文。它適用於所有讀者，因此它將保持簡單 技術細節可能會在稍後的文章發布。什麼是 dns，為什麼它與你有關？這對你的隱私 安全以及你的自由都有一定的影響 隱私 由於你要求解析器獲取網域名稱的 ip，因此它會確切...