（8）發布話題控制移動小車

2021-10-21 18:09:48 字數 777 閱讀 7501

1、小車開機，連線wifi，ssh遠端登入：

##登入密碼：dongguan


ssh [email protected]
2、要控制小車，必須啟動初始化節點命令(wheeltec終端)：

roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
3、發布速度節點控制小車移動(wheeltec/passoni終端)：

rostopic pub -r 10 /smoother_cmd_vel geometry_msgs/twist
① pub：發布的意思

② -r：迴圈發布

③ 10：發布頻率（10hz每秒發布十次）

④ smoother_cmd_vel：速度平滑節點

4、可開啟"rqt_graph"來檢視節點的話題結構：

rqt_graph
1、無迴圈，無平緩

rostopic echo /cmd_vel
2、無迴圈，有平緩

rostopic echo /smoother_cmd_vel
3、有迴圈，有平緩

①「smoother_cmd_vel」是阿克曼小車和差速小車才有

② 輸入空格+tab鍵，會進行資料格式的補全，再按下 tab鍵，會出現我們要輸入的內容

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