bal
介面函式
string filename=
"/home/n1/notes/gtsam/readbal/dubrovnik-3-7-pre.txt"
; sfm_data mydata;
readbal
(filename,mydata)
;writebal
(const std::string& filename, sfm_data &data)
;
乙個例子
#include
#include
#include
#include
#include
//用來載入資料集
#include
#include
#include
#include
using
namespace std;
using
namespace gtsam;
using symbol_shorthand::c;
//c(1)相當使用symbol("c",1)
using symbol_shorthand::p;
//p(1)相當使用symbol("p",1)
typedef generalsfmfactor myfactor;
//typedef pinholecamerasfm_camera;
// cal3bundler 乙個包含相機如下屬性的類double f, double k1, double k2, double u0 = 0, double v0 = 0
// pinholecamera:真空針孔相機類,包括標定、建立固定視角相機,。。。
intmain
(int argc,
char
const
*ar**)
// point3 p; ///< 3d position of the point
// float r, g, b; ///< rgb color of the 3d point
// std::vectormeasurements; ///< the 2d image projections (id,(u,v))
// std::vectorsiftindices;
// size_t number_measurements() const
// };
//新增觀測值
for(
const sfm_measurement& m:track.measurements)
; j++;}
;//新增首個因子
cout <<
"2"(c
(0),mydata.cameras[0]
,noisemodel::isotropic::
sigma(9
,0.1))
; graph.emplace_shared
>(p
(0),mydata.tracks[0]
.p,noisemodel::isotropic::
sigma(3
,0.1))
; values initial;
size_t i=
0;j=0;
for(
const sfm_camera& camera: mydata.cameras)
;for
(const sfm_track& track:mydata.tracks)
values result;
cout <<
"3"
(exception& e)
cout <<
"final error: "
<< graph.
error
(result)
<< endl;
writebal()
;return0;
}
Pytorch學習 資料讀取 資料預處理
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