gtsam 學習七 讀取BAL資料集

2021-10-20 00:02:57 字數 2067 閱讀 5150

bal

介面函式

string filename=

"/home/n1/notes/gtsam/readbal/dubrovnik-3-7-pre.txt"

; sfm_data mydata;

readbal

(filename,mydata)

;writebal

(const std::string& filename, sfm_data &data)

;

乙個例子

#include

#include

#include

#include

#include

//用來載入資料集

#include

#include

#include

#include

using

namespace std;

using

namespace gtsam;

using symbol_shorthand::c;

//c(1)相當使用symbol("c",1)

using symbol_shorthand::p;

//p(1)相當使用symbol("p",1)

typedef generalsfmfactor myfactor;

//typedef pinholecamerasfm_camera;

// cal3bundler 乙個包含相機如下屬性的類double f, double k1, double k2, double u0 = 0, double v0 = 0

// pinholecamera:真空針孔相機類,包括標定、建立固定視角相機,。。。

intmain

(int argc,

char

const

*ar**)

// point3 p; ///< 3d position of the point

// float r, g, b; ///< rgb color of the 3d point

// std::vectormeasurements; ///< the 2d image projections (id,(u,v))

// std::vectorsiftindices;

// size_t number_measurements() const

// };

//新增觀測值

for(

const sfm_measurement& m:track.measurements)

; j++;}

;//新增首個因子

cout <<

"2"(c

(0),mydata.cameras[0]

,noisemodel::isotropic::

sigma(9

,0.1))

; graph.emplace_shared

>(p

(0),mydata.tracks[0]

.p,noisemodel::isotropic::

sigma(3

,0.1))

; values initial;

size_t i=

0;j=0;

for(

const sfm_camera& camera: mydata.cameras)

;for

(const sfm_track& track:mydata.tracks)

values result;

cout <<

"3"

(exception& e)

cout <<

"final error: "

<< graph.

error

(result)

<< endl;

writebal()

;return0;

}

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