【泡泡機械人原創專欄】imu預積分總結與公式推導（一）:
【泡泡機械人原創專欄】imu預積分總結與公式推導（二）:
【泡泡機械人原創專欄】imu預積分總結與公式推導（三）:
【泡泡機械人原創專欄】imu預積分總結與公式推導（四）:
預積分**解讀:
imu預積分(一):
imu預積分(二):
imu預積分(三):
imu預積分(四):
vins-mono理論學習——imu預積分 pre-integration （jacobian 協方差）:
imu預積分 視覺慣性里程計的IMU預積分模型
為什麼工程實踐中我們使用視覺與imu融合的解決方案即視覺慣性里程計 vio 來估計運動而不是簡單地使用視覺里程計 vo 視覺慣性里程計的感測器主要包括相機和慣性測量單元 imu 兩種感測器各有優缺點，vio的優勢就在於imu與相機的互補性。視覺感測器在大多數紋理豐富的場景中效果很好，但是遇到玻璃或白...
視覺 慣性里程計 IMU預積分
1.introduction imu的輸出頻率很高 100 1khz 所以優化變數會快速增長，使得實時優化變得infeasible。christian forster提出用將兩幀影象間的imu取樣資料用預積分的方法變為乙個constraint，從而降低優化變數。對於兩幀影象間的standard im...
IMU資料積分獲得當前位姿
ref 從兩幀imu資料中獲得當前位姿的 思路非常簡單，無非是求出當前時刻?與下一時刻?1加速度的均值，把它作為 時間內的平均加速度，有了這個平均加速度及當前時刻的初始速度和初始位置，就可以近似的求出?1時刻的速度和位置。求出當前時刻?與下一時刻?1角速度的均值，把它作為 時間內的平均角速度，有了這...