預設編譯使用cpu：catkin_make
若需要gpu執行：
catkin_make -duse_gpu=on -dcuda_root=/usr/local/cuda -dcudnn_root=/usr/local/cuda -dcuda_version=10.0 -dcudnn_version=7.6.5 -dnum_make_jobs=8 -dcmake_cxx_flags="-march=native"
其中：-duse_gpu使用gpu執行；-dcuda_root，-dcudnn_root，-dcuda_version，-dcudnn_version為cudaa安裝資訊及版本資訊（必須指定）； -dnum_make_jobs為編譯執行緒數
編譯過程出現問題：
2. 一次編譯成功後，再次編譯出現與git相關問題；
解決辦法：
step1. 第1次編譯時， 將build/tensorflow_catkin/tensorflow_src下的tensorflow_src拷貝到src/tensorflow_catkin下
step3. 修改src/tensorflow_catkin/cmakelists.txt:
# 新增
set(tensorflow_src $/tensorflow_src)
# 修改
externalproject_add(tensorflow_src
# git_repository
# git_tag c1d223de41838e9d387a48137c76ea39d3b38f3f
update_command ""
build_command make -j$ install
install_command echo "install"
source_dir $
source_subdir tensorflow/contrib/cmake
binary_dir tensorflow_build
cmake_args
-dcmake_cxx_flags=$
-dcmake_build_type=release
-dcmake_install_prefix=$
# general tf options
-dtensorflow_build_shared_lib=on
-dtensorflow_build_all_kernels=on
-dtensorflow_build_contrib_kernels=on
-dtensorflow_enable_grpc_support=off
-dtensorflow_enable_ssl_support=off
-dtensorflow_build_cc_tests=off
-dtensorflow_build_cc_example=off
-dtensorflow_build_python_bindings=off
-dtensorflow_build_python_tests=off
-dtensorflow_optimize_for_native_arch=off
# gpu-specific options
-dtensorflow_enable_gpu=$
-dtensorflow_path_static_lib=$/lib64
-dtensorflow_cuda_library_path=$/lib64
-dcuda_cuda_library=$/lib64/stubs/libcuda.so
-dtensorflow_path_nccl_static_lib=$/lib
-dtensorflow_cudnn_include=$/include
-dtensorflow_path_cudnn_static_lib=$/lib64
-dtensorflow_cuda_version=$
-dtensorflow_cudnn_version=$
)
wget
chmod +x cmake-3.13.4-linux-x86_64.sh
sudo ./cmake-3.13.4-linux-x86_64.sh --skip-license --prefix=/usr/local
sudo update-alternatives --install /usr/bin/cmake cmake /usr/local/bin/cmake 1 --force
cmake --verion
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