接上一節的內容，用matlab simulink模組搭建模組，搭建模型如下：
前面control是控制器部分，model是我們上一節的物件。
給定x1初始值為3，x2,x3的初始值為0，**時間為10s，**結果如下圖所示
從圖中可以看出，x1,x2,x3都會收斂到0，說明上節設計的鎮定控制器成功，simulink模型我放在資源中，自取，用的是matlab2018a。此時，我們用示波器觀察u，會發現圖如下：
這個u出現了乙個黃色的帶，這就是滑模變結構控制中的抖振，這是由於u的不連續而產生的現象，即u中的符號函式sgn（s）。但在實際控制系統中，我們並不希望出現這樣的現象，因為抖振會影響控制效能，接下來我將介紹如何處理抖振。
從上圖u可以看到此時抖振比較大，抖振太大在實際系統會影響系統的效能，甚至會導致系統不穩定，因此在實際系統中使用滑模，我們需要儘量減少抖振。
從上文可知，抖振有很大一部分由於符號函式sgn（s）引起，為了減小抖振，我們可以用其他函式代替符號函式，常用來替代符號函式的切換函式有以下幾種：
1.採用飽和函式sat(s)代替符號函式，飽和函式的形式如下：
s at
(s)=
& 1,&s>\delta \\ ks,&\left | s \right |
sat(s)
=⎩⎨⎧
ks,
1,∣
s∣−1,
s>δk
=δ1
s其中δ
\delta
δ的大小會影響抖振程度，當δ
\delta
δ為無窮小時，飽和函式就是符號函式。（注意：並不是抖振越小越好，其實抖振會影響控制速度與控制精度，精度與速度往往兩者不可兼得，一般而言，抖振越大系統反應速度越快，但精度很差；抖振小，精度高，但反應速度會差（個人理解，可能有誤））
2.連續函式，連續函式的形式如下:θ(s
3.雙曲正切函式tan
除了改變切換函式減小抖振，還有很多其他方法，我在後續的文章主要介紹兩種特殊滑模面設計：動態滑模設計與終端滑模設計（terminal滑模）
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通俗理解word2vec
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