收稿日期
作者簡介
黃宗傑男
碩士研究生
主要研究方向為智慧型控制
文章編號
047x
(2010)一款
分揀搬運
機械人的
設計黃宗傑王富東
楊春暉馬紅衛
蘇州大學機電工程學院
江蘇蘇州摘要
結合機械人競賽
介紹了一款分揀搬運機械人的設計和具體實現
。機械人以
sst89e564rd
微控制器為控制器
輔以感測器模組
步進電機驅動模組和機械手模組
能夠按照預先規劃好的路線行
走並在行走的過程中完成對色塊的夾取
放置的動作
分揀搬運機械人
sst89e564rd
微控制器步進電機驅動
機械手中圖分類號
tp311
文獻標識碼a引
言分揀搬運機械人是可以進行自動化搬運作業的工業機械人
當今社會
隨著生產條件日益現代化
勞動生產率要求越來越高
企業更注重效率
機械人在社會各領域的作用越來越大
對機械人的研究成為熱門話
題各項機械人比賽也備受人們的關注
本文針對第三屆江蘇省機械人大賽中的分揀搬運機械人專案
設計了一款能夠滿足比賽要求的機械人
比賽規則
比賽過程
自主分揀搬運機械人由啟動區邊線出發
在正五邊形上自動尋找帶顏色的色塊
然後抓取或推
動色塊放置到對應顏色的儲存區
比如紅色塊要放入紅儲存區
在指定的時間內搬運色塊的數目多者為勝
若成績相同則時間較短者為勝。
色塊的放置
色塊為直徑4cm
高2cm的空心塑料塊
色塊按照圖中的指示放置
藍色球放在五邊形每條
邊的中點
紅色球放置在五邊形的頂點
搬運規則
機械人把色塊搬運到對應的放置區
機械人每次搬取的個數不限
但每次搬運色塊的顏色必須
相同機械人在搬運過程中
除正在搬運的色塊外不可以碰撞五邊形區域內的其他色塊
比賽場地
比賽場地尺寸及位置如圖
所示左下角紅色區域為紅色塊放置區
右下角藍色區域為藍色塊放置區
黃色區域為機械人啟動區
其中儲存區外的黑線為寬1cm
的黑色引導線
中間正五邊形為色塊放置區
正五邊形的邊長為cm
正五邊形與啟動區在同一中軸線上
如圖中虛線所示
實際場地無虛線
場地的其他
區域均為白色
場地周邊為白色高
20cm
的圍欄在比賽規則中
五邊形指正五邊形的邊線
五邊形區域指正
五邊形邊線及其圍繞的內部區域
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