ROS中的常用元件（三） Qt工具箱

2021-10-16 12:19:16 字數 813 閱讀 9649

ros中的常用元件（三）——qt工具箱

為方便視覺化除錯和顯示，ros提供了乙個qt架構的後台圖形工具套件——rqt_common_plugins，其中包含不少實用的工具。

使用之前，需要使用以下命令安裝該qt工具箱：

sudo


apt-get


install ros-kinetic-rqt


sudo


apt-get


install ros-kinetic-rqt=common-plugins
rqt_console工具用來影象化顯示和過濾ros系統執行狀態中的所有日誌訊息，包括info、warn、error等級別的日誌。使用以下命令即可啟動該工具：

rqt_console
rqt_graph工具可以圖形化顯示當前ros系統中的計算圖。在系統執行時，使用如下命令即可啟動該工具：

rqt_graph
rqt_plot是乙個二維數值曲線繪製工具，可以將需要顯示的資料在xy座標系中使用曲線描繪。使用如下命令即可啟動該工具：

rqt_plot
然後在介面上方的topic輸入框中輸入需要顯示的話題訊息，如果不確定話題名稱，可以在終端中使用「rostopic list」命令檢視。

rosrun rqt_reeconfigure rqt_reconfigure
啟動後的介面將顯示當前系統中所有可動態配置的引數，在介面中使用輸入框、滑動條或下拉框進行設定即可實現引數的動態配置。

ROS學習筆記10 Qt工具箱

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