單目視覺機械人的循跡 掃地機械人買什麼導航比較好?

2021-10-13 19:58:36 字數 1150 閱讀 1772

當前掃地機械人品牌這麼多,對於新手來說,買掃地機械人哪種導航比較好?

1. 雷射導航定位

原指在航海或航空中利用無線電基站發出的無線電波實現定位與導航的技術。對機械人室內定位而言是指,機械人通過雷射測距感測器對屋內進行掃瞄,當雷射投射到障礙物上時,會形成光斑,影象感測器會根據光斑的畫素序號來計算到雷射測距感測器的中心距離,再結合slam演算法,實現即時定位-地圖構建-路徑規劃-持續清掃等智慧型清掃過程。隨著技術的發展和行業的不斷壯大,浦桑尼克、科沃斯、neato等越來越多掃地機械人品牌加入進來,各家有了自己的定位和規劃系統,普遍採用更加合理的「弓」字型清掃路徑,所以現在普遍來說雷射導航是比較主流的。

2. 視覺導航

機械人通過自身的各種感測器探測周圍環境,利用感知到的區域性環境資訊進行區域性的地圖構造,並與其內部事先儲存的完整地圖進行匹配。通過匹配關係獲得自己在全域性環境中的位置,從而確定自身的位置。該方法由於有嚴格的條件限制,只適於一些結構相對簡單的環境。基於視覺的定位主要分為單目視覺、雙目視覺。單目視覺無法直接得到目標的三維資訊,只能通過移動獲得環境中特徵點的深度資訊,適用於工作任務比較簡單且深度資訊要求不高的情況,如果利用目標物體的幾何形狀模型,在目標上取3個以上的特徵點也能夠獲取目標的位置等資訊,但定位精度不高。雙目立體視覺三維測量是基於視差原理的,即左相機像面上的任意一點只要能在右相機像面,上找到對應的匹配點,就可以確定出該點的三維資訊,從而獲取其對應點的三維座標。

3.無線載波室內定位

三點式導航是根據測量得到的機械人與信標的距離來確定移動機械人位置的方法。三邊測量定位系統至少需要3個已知位置的發射器(或接收器),而接收器(或發射器)安裝在移動機械人上。三角測量和三邊測量的思路大體一致,通過測量移動機械人與信標之間的角度來進行定位,但很多品牌會把雷射導航和無線載波定位相結合。代表品牌有proscenic(浦桑尼克),掃地機械人功能必備-構圖和規劃路線,掃地機器在定位出自己的位置的時候規劃出自己該清掃地方空間有多大,利用自身的定位系統回饋的資訊,掃地機械人的內建晶元會像我們的大腦一樣進行精密的計算和構圖,從而規劃出自己需要清掃的地方和路線,這點也就能夠證明出掃地機械人的智慧型程度了。

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