本博文基於stm32f407，利用uart3傳送資料，並由uart3接收ros通過串列埠傳送的資料後由uart1傳送回ros。以下，主要針對於除錯過程中的問題的總結
傳送協議：01
2 …11
0xaa
0xadata
初始化：
mydma_config_inter
(dma1_stream3,dma_channel_4,
(u32)
&usart3->dr,
(u32)txbuffer,
txbuffersize,dma1_stream3_irqn, dma_dir_memorytoperipheral)
;
usart_dmacmd
(usart3, usart_dmareq_tx, enable)
;mydma_enable
(dma1_stream3, txbuffersize)
;
在除錯過程中，一開始只開啟了空閒中斷，但是一直出現ros第一次傳送的資料無法接收，而後續的資料可以接收到。後面才發現空閒中斷無法接收第一次傳送的資料。
解決方法：
初始化時開啟接收中斷，進入接收中斷後在開啟空閒中斷並關閉接收中斷
void
usart3_irqhandler
(void
)// 接收中斷if(
usart_getitstatus
(usart3, usart_it_rxne)
!= reset)
}
void
dma1_stream1_irqhandler()
dma_clearflag
(dma1_stream1, dma_flag_tcif1|dma_flag_feif1|dma_flag_teif1|dma_flag_htif1|dma_flag_dmeif1)
;dma_setcurrdatacounter
(dma1_stream1, usart_rec_len)
;dma_cmd
(dma1_stream1, enable);}
}
while
(ros::ok(
))ros_info
("posx: [%f],posy: [%f],vx: [%f],vy.: [%f],angular_v: [%f],pose_angular: [%f]"
, posx.fvalue,posy.fvalue,vx.fvalue，vy.fvalue，angular_v.fvalue，pose_angular.fvalue);}
ros::
spinonce()
;}}
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