陶淵明說：悟已往之不諫，知來者之可追。每年年終總結的時候，這句話都適合拿出來說一說。
就要過去的2023年，已經不是我做**工程師的第一年了。但是在這一年裡，空閒的時間多了，有機會把視角聚焦到**測試的服務物件——演算法上去。很久以前我看過乙個電視劇集，裡邊乙個急診科的大夫自嘲：我們是萬金油，人家外科大夫才是金不換。我一直認為機械人公司裡的**工程師就是醫院裡的急診科大夫，什麼都得知道點：測試什麼演算法，那麼除了這個演算法之外的所有東西都要準備好，導航定位、控制規劃、資料處理、引數標定、天文地理、醫卜星象、金批彩掛、評團調柳……可以不求甚解，快速滿足演算法測試需求是最重要的。
這種所謂的「全域性觀」是**工程師的優勢，但只有對演算法有真正的了解，才能做出能夠真正幫助演算法改進的**工作，也才能走得更遠。
這兩年，我每每感覺到這些年其實浪費了很多時間和機會，時時會有入寶山而空手而歸的遺憾。我工作上主要用的是gazebo，乙個和ros「**銷售」的開源**平台。我其實上學的時候很早就接觸gazebo，只是當時怎麼也沒有想到，日後有一天靠這個吃飯。
2023年，我在cmu的christopher atkeson教授的隊伍裡準備darpa challenge的比賽，比賽第一階段是**賽，我一開始的工作就是調研bullet物理引擎的效能，因為當時聽說gazebo要從ode換到bullet（現如今，gazebo已經同時支援ode、bullet、simbody和dart了）。當然我那會英語都說不利索，完全是娶媳婦打幡兒——跟著哄，最終混了乙個多學期，終於不好意思再去刷經驗。後來很久我都沒有再接觸過gazebo，直到成為了**工程師，終於已是我認識它，它不認識我。滄海桑田，gazebo已經公升到了版本11，原作公司甚至在2020重打鑼鼓另開張，推出了全新的ignition系列，名字都變了。
年過三十，正式準備走入中年，再自怨自艾絮絮叨叨也沒有意義。惟願明年的生活也能和今年一樣，波瀾不驚，小車不倒只管推，守得雲開見月明，就如一位唐朝的泥瓦匠說的那樣：「夫鏝易能，可力焉。又誠有功，取其直，雖勞無愧，吾心安焉。」